TY - JOUR ID - TI - Design and Simulation of L1-Adaptive Controller for Position Control of DC Servomotor تصميم ومحاكاة مسيطر تكيفي نوع L1 للسيطرة الموضعية لمؤازرات محرك التيار المستمر AU - Ammar A. Al jodah عمار عبد الحسين AU - Amjad J. Humaidi امجد جليل حميدي AU - Mohammed Ali S. Mohammed محمد علي سفاح محمد PY - 2016 VL - 12 IS - 2 SP - 100 EP - 114 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - This paper presents L1-adaptive controller for controlling uncertain parameters and time-varying unknown parameters to control the position of a DC servomotor. For the purpose of comparison, the effectiveness of L1-adaptive controller for position control of studied servomotor has been examined and compared with another adaptive controller; Model Reference Adaptive Controller (MRAC). Robustness of both L1-adaptive controller and model reference adaptive controller to different input reference signals and different structures of uncertainty were studied. Three different types of input signals are taken into account; ramp, step and sinusoidal. The L1-adaptive controller ensured uniformly bounded transient and asymptotic tracking for both system's input and output signals, simultaneously with asymptotic tracking. Simulations of a DC servomotor with time-varying friction and disturbance are presented to verify the theoretical findings.

يعرض هذا العمل المسيطر المتكيف نوع ((L1-adaptive controller للسيطرة على الموضع المؤازر ذو تيار مستمر في حالة وجود معلمات غير مؤكدة القيمة وكذلك في حال وجود معلمات تتغير زمنياً بشكل غير معلوم. لغرض تقويم فعالية المسيطر المقترح للسيطرة الموضعية للمحرك ذي التيار المستمر فقد تم مقارنة ادائه مع اداء المسيطر المتكيف ذات الانموذج المرجعي (MRAC) للمؤازر لنفسه. تم دراسة مدى قابلية كلا المسيطيرين للحفاظ على الاداء المطلوب مع تغير معلمات المنظومة مع اعطاء اشكال مختلفة لاشارة الادخال (اشارة خطوية، اشارة جيبية واشارة مائلة). قد اوضحت النتائج ان المسيطر نوع ((L1-adaptive controller يضمن متابعة انتقالية محددة لمختلف اشكال اشارات الادخال وكذلك يضمن متابعة مستقرة . التمثيل باستخدام الحاسبة للمنظومة تحت اشراف كلا المسيطرين مع وجود اضطراب وخصائص احتكاك معينة واثبتت النتائج صحة التحليلات النظرية. ER -