TY - JOUR ID - TI - Path Planning of an autonomous Mobile Robot using Swarm Based Optimization Techniques التنبؤ بأفضل مسار للروبوت المتنقل باستخدام خوارزميات الاسراب الأمثليه AU - Fatin Hassan Ajeil فاتن حسن عجيل AU - Ibraheem Kasim Ibraheem أبراهيم قاسم أبراهيم PY - 2016 VL - 12 IS - 4 SP - 12 EP - 25 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - This paper presents a meta-heuristic swarm based optimization technique for solving robot path planning. The natural activities of actual ants inspire which named Ant Colony Optimization. (ACO) has been proposed in this work to find the shortest and safest path for a mobile robot in different static environments with different complexities. A nonzero size for the mobile robot has been considered in the project by taking a tolerance around the obstacle to account for the actual size of the mobile robot. A new concept was added to standard Ant Colony Optimization (ACO) for further modifications. Simulations results, which carried out using MATLAB 2015(a) environment, prove that the suggested algorithm outperforms the standard version of ACO algorithm for the same problem with the same environmental conditions by providing the shortest path for multiple testing environments.

الهدف من البحث هو أيجاد افضل مسار للروبوت المتنقل وخال من الاصطدام بالعوائق الثابته بعد اعطاء نقطة البداية والنهاية بأستخدام خوارزميات الأسراب الامثليه "خليه النمل " خوارزمية النمل الامثليه استلهمت من السلوك الطبيعي للنمل في البحث عن الغذاء, تم اضافه مفهوم جديد (عمر النملة وتأثيرة على نسبة الفرمون الحشري), الخوارزمية تضمنت ايجاد اقصر واسلم مسار في بيئات مختلفه بتعقيدات مختلفة, اضيف حجم الروبوت الى الحجم الاصلي للعوائق الثابتة ثم معاملة الروبوت بوصفه نقطة, تم تنفيد النتائج باستخدام برنامج الماتلاب, واثبتت صحة الخوارزمية المقترحة بالمقارنة مع الخوارزمية الاصلية لنفس للهدف والظروف نفسها لأيجاد اقصر مسار لعدة تنفيذات. ER -