@Article{, title={NONLINEAR INTEGRAL CONTROL DESIGN FOR DC MOTOR SPEED CONTROL WITH UNKNOWN AND VARIABLE EXTERNAL TORQUE تصميم مسيطر تكاملي غير خطي لغرض السيطرة على سرعة محرك تيار مستمر بوجود حمل خارجي متغير و غير معلوم القيمة}, author={Shibly Ahmed Al-Samarraie and Bashar Fateh Midhat and Ivan Isho Gorial}, journal={Journal of Engineering and Sustainable Development (JEASD) مجلة الهندسة والتنمية المستدامة}, volume={20}, number={4}, pages={19-33}, year={2016}, abstract={In this work, a nonlinear integral controller is proposed for a Direct Current (DC) motor model in the presence of a variable and unknown external load and for a constant and variable reference velocity. The nonlinear integral term is designed simply by replacing the integral of the error function by the integral of a saturation error function to the error. By adjusting the saturation function parameters the proposed controller will have a robust properties against the uncertainty and the variation of unknown external torque. The numerical simulations explore the ability of the proposed controller in controlling the DC motor speed to a desired value for the constant and variable load and also for sinusoidal desired speed. In addition the results also compared with the classical integral controller to clarify the feature of the present controller.

في هذا البحث تم اقتراح مسيطر تكاملي غير خطي لغرض السيطرة على سرعة محرك تيار مستمر بوجود حمل خارجي متغير و غير معلوم القيمة. تم تصميم الميسطر باستبدال تكامل دالة الخطأ بدالة اشباع لتكامل دالة الخطأ. ان قابلية المسيطر على مقاومة الحمل الخارجي يمكن الحصول عليها من خلال اختيار القيم الصحيحة لمعاملات دالة الاشباع. تم اجراء محاكاة باستخدام الحاسوب لفحص قابلية الميسطر المقترح على السيطرة على سرعة المحرك الكهربائي و جعله يدور حسب السرعة المطلوبة سواء كانت ثابتة او متغيرة. بالاضافة الى ذلك تم مقارنة نتائج المسيطر المقترح مع نتائج مسيطر تكاملي خطي لايضاح خصائص المسيطر المقترح.} }