@Article{, title={Design of L1 -Adaptive Controller for Single Axis Positioning Table تصميم مسيطر متكيف نوع L1 للسيطرة على الحركة الخطية لمحور لمنضدة ذات محور مفرد}, author={Mohanad N. Mustafa مهند نوفل مصطفى and Mohammed Ali Saffah Mohammed محمد علي سفاح محمد and Amjad Jalil Humaidi امجد جليل حميدي}, journal={Journal of Engineering مجلة الهندسة}, volume={23}, number={11}, pages={81-96}, year={2017}, abstract={L1 adaptive controller has proven to provide fast adaptation with guaranteed transients in a large variety of systems. It is commonly used for controlling systems with uncertain time-varying unknown parameters. The effectiveness of L1 adaptive controller for position control of single axis has been examined and compared with Model Reference Adaptive Controller (MRAC). The Linear servo motor is one of the main constituting elements of the x-y table which is mostly used in automation application. It is characterized by time-varying friction and disturbance. The tracking and steady state performances of both controllers have been assessed for two different types of input signals ramp and step inputs. The simulated results based on MATLAB (2012a) package showed that L1 adaptive controller could outperform MRAC in terms of robustness and tracking.

في ھذا العمل تم استخدام محرك مؤازر ذو تیار مستمر لتطبیق الحركة الخطية لمنضدة X-Y باتجاه محور واحد وقد تم استخدام مسیطر متكیف حدیث ( المسیطر المتكیف نوع L1) المستخدم في السیطرة على المنظومات ذات المعلمات المتغیرة زمنیا والمجدولة القیمة. ولغرض المقارنة وتقییم الأداء تمـــــــــت مقارنة المسیطر المقترح )المسیطر المتكیف نوع L1 مع المسیطر المتـــــــــــكیف ذو المرجـــــــــــــعیة المــنمذجة (Model Reference Adaptive Control) وذلك للسیطرة على الموقع الخطي لمحورالمنضدة اليها. تم تقییم متانة المسیطرین اعلاه لمختلف انواع اشارات الادخال ومختلف التراكیب الغیر مؤكدة (Uncertainties). تم تنفیذ المحاكاة للمحركات الخطیة المقترحة بوجود الاضطرابات وتراكیب الاحتكاك المتغیرة وتحت اشراف المسیطرین وذلك لاثبات الاساس النظري. اثبتت النتائج النظریة باستخدام برنامج (MATLAB 2012a) بأن المسیطر المتكیف نوع L_1 اعطى اداء متابعة واداء حركي داینمیكي وخواص الحالة المستقرة افضل من تلك التي تم الحصول علیھا من المسیطر المتكیف ذو المرجعیة المنمذجة.} }