@Article{, title={Second Order Sliding Mode Controller Design for Pneumatic Artificial Muscle تصميم متحكم منزلق النمط من الدرجة الثانية لعضله اصطناعية هوائية}, author={Laith Khames ليث خميس and Ammar Al-Jodah عمار الجوده}, journal={Journal of Engineering مجلة الهندسة}, volume={24}, number={1}, pages={159-172}, year={2018}, abstract={In this paper, first and second order sliding mode controllers are designed for a single link robotic arm actuated by two Pneumatic Artificial Muscles (PAMs). A new mathematical model for the arm has been developed based on the model of large scale pneumatic muscle actuator model. Uncertainty in parameters has been presented and tested for the two controllers. The simulation results of the second-order sliding mode controller proves to have a low tracking error and chattering effect as compared to the first order one. The verification has been done by using MATLAB and Simulink software.

في هذه الورقة تم تصميم مسيطرين منزلقين النمط ذوي الرتبه الاولى و الثانيه للسيطرة على ذراع روبوتيه تدار بواسطة اثنين من العضلات الاصطناعية الهوائية. وقد تم تطوير نموذج رياضي جديد للذراع على أساس نموذج العضله الهوائية الضخمه. تم اختبار المسيطرين بعد الاخذ بعين الاعتبار عدم اليقين في المعاملات. المحاكاة اثبتت ان المسيطر المنزلق ذو الرتبه الثانيه يمتلك نسبة خطأ تتبع منخفضة و كذلك نسبة تأثير الثرثرة منخفضه بالمقارنة مع المسيطر المنزلق ذو الرتبه الاولى. تم التحقق باستخدام برنامج ماتلاب و سيمولينك.} }