TY - JOUR ID - TI - Inverse Kinematics Solution for Redundant Robot Manipulator using Combination of GA and NN حل الكينماتيكا العكسية للروبوت المتعدد المناور باستخدام دمج لـ GA وNN AU - Hind Z. Khaleel هند زهير خليل PY - 2018 VL - 14 IS - 1 SP - 136 EP - 144 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - A demonstration of the inverse kinematics is a very complex problem for redundant robot manipulator. This paper presents the solution of inverse kinematics for one of redundant robots manipulator (three link robot) by combing of two intelligent algorithms GA (Genetic Algorithm) and NN (Neural Network). The inputs are position and orientation of three link robot. These inputs are entering to Back Propagation Neural Network (BPNN). The weights of BPNN are optimized using continuous GA. The (Mean Square Error) MSE is also computed between the estimated and desired outputs of joint angles. In this paper, the fitness function in GA is proposed. The sinwave and circular for three link robot end effecter and desired trajectories are simulated by MATLAB program. Joint angles and end effecter positions of robot results values of circular trajectory are better than joint angles end effecter positions of robot results values of NN work in another paper. Three link redundant robot workspace is also simulated. The outputs results of best three joint angles are evaluated for two trajectories sinwave and circular, with 50 generations the algorithm is fast. This paper presents the simulations results that are obtained based on MATLAB R2010b program.

حساب الكينيماتيكا العكسية هي مشكلة معقدة جداً للروبوت المناور المتعدد. هذه المقالة تقدم حلا للكينماتيكا العكسية لأحد الروبوتات المناورة المتعددة (الروبوت الثلاثي) بوساطة دمج اثنين من الخوارزميات الذكية (الخوارزمية الجينية ) GA و(الشبكة العصبية) NN. المدخلات هي موقع واتجاه الروبوت الثلاثي الروابط. تدخل هذه المدخلات إلى الشبكات العصبية العكسية المنشورة (BPNN). الاوزان BPNN تعد الافضل باستخدام الخوارزمية الجينية المستمرة GA. يتم احتساب (متوسط مربع الخطأ) MSE أيضا بين المخرجات المقدرة والمطلوبة للزوايا المشتركة.في هذه المقالة، دالة الفتنس في GA تم اقتراحها. مسارات الموجة و الدائرية لنهاية طرف الروبوت ثلاثي الروابط المطلوبة وتم محاكاتها ببرنامج MATLAB. ان نتائج الزوايا المشتركة و مواقع نهاية الطرف للروبوت للمسار الدائري افضل من نتائج الزوايا المشتركة و مواقع نهاية الطرف للروبوت للمسار الدائري لعمل اخر حيث فقط في العمل الاخر تم استخدام NN. كما تم محاكاة مساحة الروبوت الثلاثي متعدد الروابط. ان نتائج المخرجات لافضل ثلاث زوايا تم حسابها للمساريين الموجي والدائري. ب 50 جيل للخوارزمية فانها سريعة. تقدم هذه المقالة نتائج المحاكاة التي يتم الحصول عليها بالاعتماد على برنامج MATLAB R2010b. ER -