TY - JOUR ID - TI - A Combined H2/Sliding Mode Controller Design for a TORA System تصميم مسيطر H2 المدمج مع مسيطر النمط الانزلاقي للسيطرة على منظومة TORA AU - Hazem I. Ali حازم ابراهيم علي AU - Mustafa J. Kadhim مصطفى جبار كاظم PY - 2018 VL - 21 IS - 4 SP - 501 EP - 507 JO - Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences مجلة النهرين للعلوم الهندسية SN - 25219154 25219162 AB - In this work, the control of Translational Oscillations with a Rotational Actuator (TORA) system is presented in this paper. The optimal sliding mode controller is proposed to control the two DOF underactuated mechanical system. The nonlinear coupling from the rotational to the translational motion is the main problem that faces the controller design. The H2 sliding mode controller is designed to give a better performance if only sliding mode control is used. The results illustrate that the proposed H2 sliding mode controller can achieve the stabilization of the system with the variation in system parameters and disturbance.

في هذا البحث تم اقتراح مسيطر النمط الانزلاقي الامثل للسيطرة على منظومة TORA والتي تعتبر منظومة ثنائية درجة الحرية ومنظومة تحت التحكم. ويعتبر التداخل اللاخطي الموجود في هذه المنظومة واحدا من اهم المشاكل التي تواجه المسيطر المصمم.ولغرض تحسين اكثر لاداء المسيطر الانزلاقي النمط تم دمجه مع المسيطر H2 ليعطي مواصفات اداء للمنظومة افضل مما لو تم استخدام المسيطر انزلاقي النمط فقط. النتائج المستحصلة تبين كفاءة وقوة المسيطر المقترح في توفير الاستقرارية بوجود التغييرات المحتملة في معاملات المنظومة وبوجود المعوقات. ER -