TY - JOUR ID - TI - THE OPTIMUM DESIGN OF INTERVAL TYPE-2 FUZZY CONTROLLER FOR 5 DOF ROBOTIC MANIPULATOR التصميم الأمثل للفاصل الزمني من النوع 2 غامض AU - Ahmed A. Al–Jazaeri احمد علي عكلة AU - Mohammed Z. Al-Faiz محمد زكي الفائز PY - 2018 VL - 1 IS - 1 SP - 36 EP - 51 JO - Iraqi Journal of Information and communication technology المجلة العراقية لتكنولجيا المعلومات والاتصالات SN - 2222758X 27897362 AB - The robotic manipulator using intelligent controller has become a research hotspot for most robotmanufacturers all over the world. Robotic manipulator systems have disadvantages, such as high nonlinearity,slow response, and uncertainty; Type-2 FLC can be a solution to these drawbacks. A fuzzy controller for 5250Robotic Manipulator (RM) Lab-Volt (LV) is designed to track the joints position with new axis. The RM jointis processed as a single case. The Particle Swarm Optimization and Genetic Algorithm are used. The new designwas implemented of type-2 fuzzy logic based PSO as four controllers (T1FLC, T2FLC, PSOT1FLC, andPSOT2FLC). The most important parameters of Type-2 Fuzzy are gains (input /output) and foot of printuncertainty (FOU). Four cases are implemented for each joint (fixed FOU fixed Gain, fixed FOU variable Gain,variable FOU fixed Gain and variable FOU variable Gain). The experimental results for PSOT2FLC gave agood transient response with minimum integral absolute error IAE and minimum overshoot.

أصبح المتلاعب الروبوتية باستخدام وحدة تحكم ذكية نقطة ساخنة البحوث لمعظم الروبوتالشركات المصنعة في جميع أنحاء العالم. أنظمة المتلاعب الروبوتية لها عيوب، مثل عدم الخطية العالية،بطء الاستجابة ، وعدم اليقين ؛ نوع 2 FLC يمكن أن يكون حلا لهذه العيوب. وحدة تحكم غامضة لـ 5250تم تصميم المتلاعب الروبوتية (RM) مختبر فولت (LV) لتتبع موقف المفاصل مع محور جديد. المشترك RMتتم معالجتها كحالة واحدة. يتم استخدام تحسين سرب الجسيمات والخوارزمية الوراثية. التصميم الجديدتم تنفيذ من نوع 2 المنطق غامض على أساس PSO كأربعة وحدات تحكم (T1FLC، T2FLC، PSOT1FLC، وPSOT2FLC). أهم المعلمات من نوع 2 غامض هي المكاسب (الإدخال / الإخراج) والقدم من الطباعةعدم اليقين (FOU). يتم تنفيذ أربع حالات لكل مشترك (ربح ثابت FOU ثابت، ربح متغير FOU ثابت،متغير FOU ربح ثابت ومتغير فو متغير كسب). أعطت النتائج التجريبية لPSOT2FLCاستجابة عابرة جيدة مع الحد الأدنى من الخطأ المطلق لا يتجزأ IAE والحد الأدنى من التجاوز. ER -