@Article{, title={Simulation and Experimental Walking Pattern Generation for Two Types of Degrees of Freedom Bipedal Locomotion Robot دراسة محاكاة وعملية لتوليد خطوات مشي لعدد من درجات الحرية لروبوت ثنائي الأرجل}, author={Ali Fawzi Abdul Kareem علي فوزي عبدالكريم and Ahmed Abdul Hussein Ali أحمد عبدالحسين علي}, journal={Journal of Engineering مجلة الهندسة}, volume={26}, number={12}, pages={1-20}, year={2020}, abstract={Humanoids or bipedal robots are other kinds of robots that have legs. The balance of humanoids is the general problem in these types when the other in the support phase and the leg in the swing phase. In this work, the walking pattern generation is studied by MATLAB for two types of degrees of freedom, 10 and 17 degrees of freedom. Besides, the KHR-2HV simulation model is used to simulate the experimental results by Webots. Similarly, Arduino and LOBOT LSC microcontrollers are used to program the bipedal robot. After the several methods for programming the bipedal robot by Arduino microcontroller, LOBOT LSC-32 driver model is the better than PCA 96685 Driver-16 channel servo driver for programming the bipedal walking robot. The results showed that this driver confirms the faster response than the Arduino microcontroller in walking the bipedal robot. The walking pattern generation results showed that the step height for 17 degrees of freedom bipedal robot increases approximately (20%) than 10 degrees of freedom bipedal robot, which decreases the step period by about (7%). Also, the time interval of the double support phase for 17 degrees of freedom bipedal robot increases approximately (11%) with decreases step length approximately (33% on X-axis) and (16% on Z-axis).

الروبوتات البشرية او الروبوتات ذات الارجل هي احدى انواع الروبوتات ذات اقدام. من اهم المشاكل التي تواجه هذا النوع من الروبوتات هي مشكلة الاتزان، خصوصاً عندما يكون احد الاقدام مثبت على الارض والقدم الاخرى في حالة تأرجح. في هذا العمل تم دراسة توليد خطوات المشي بإستعمال برنامج الماتلاب لنوعين من انواع الروبوتات من حيث درجة الحرية، روبوت ذو 10 درجة حرية و الاخر ذو 17 درجة حرية. كذلك تم استعمال نوعين من المتحكمات وهي اردوينو و LOBOT LSC-32 بيرمجة الروبوت ذو قدمين. بينت النتائج ان النوع الثاني من المتحكمات يعطي سرعة استجابة اسرع من النوع الاول. اما بالنسبة لارتفاع الخطوة فيكون في الروبوت ذو 17 درجة حرية اعلى بنسبة 20% من الروبوت ذو 10 درجة حرية مع انخفاض نسبة وقت الخطوة بنسبة 7%. اما بالنسبة لوقت الخطوة عندما تكون القدمين على الارض للروبوت ذو 17 درجة حرية فيزداد بحوالي 11% مع انخفاض طول الخطوة تقريبا 33% بإتجاه X و16% بإتجاه Z.} }