@Article{, title={Robotic Exoskeleton: A Compact, Portable, and Constructing Using 3D Printer Technique for Wrist-Forearm Rehabilitation الهيكل الخارجي الروبوتي: مدمج ومحمول ومُنفذ باستخدام تقنية طابعة ثلاثية الأبعاد لإعادة تأهيل المعصم والساعد}, author={Noor S. Shalal نور صبري شلال and Wajdi S. Aboud وجدي صادق عبود}, journal={Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences مجلة النهرين للعلوم الهندسية}, volume={23}, number={3}, pages={238-248}, year={2020}, abstract={Regaining the activities of daily living after stroke and spinal cord injury requires repetitive and intensive tasks, meaning that rehabilitation therapy should be treated with a long duration. Thus, the need for rehabilitation devices based home is of most importance to increase the rehabilitation process and provide more comfortability for patients. This paper focuses on implementing and construction of a three degree of freedom (DOF) (flexion/extension, adduction/abduction, and pronation/supination), low cost, lightweight, and portable robotic exoskeleton for wrist-forearm rehabilitation. SolidWorks software program and 3D printer technology are used to model and construct the proposed robotic exoskeleton structure. In addition, the anthropometric parameters of the normal human lower arm are considered for this exoskeleton to provide a range of motion (ROM) and velocity for the links, joints, which matches with the anatomical structure of human and also to avoid the excesses motions over the normal range. The exoskeleton is constructed by a 3D printer utilizing polylactic acid (PLA) plastic material. The proposed implementing structure of the robotic exoskeleton shows comfortable, lightweight, simple and economic as well.

تتطلب استعادة أنشطة الحياة اليومية بعد الإصابة بالسكتة الدماغية وإصابة الحبل الشوكي تمارين متكررة ومكثفة ، مما يعني أنه يجب إجراء علاج إعادة التأهيل لمدة طويلة. وبالتالي ، فإن الحاجة إلى أجهزة إعادة التأهيل المنزلية هو ذات أهمية لزيادة عملية إعادة التأهيل وتوفير المزيد من الراحة للمرضى. تركز هذه الورقة على تصميم وبناء هيكل خارجي روبوتي منخفض التكلفة ، محمول, يوفر ثلاث درجات من الحركة (الانحناء / التمديد ، الانحراف الزندي /الكعبري ، والكب/ الاستلقاء) ، وخفيف الوزن لإعادة تأهيل معصم الساعد. يتم استخدام برنامج SolidWorks وتقنية الطابعة ثلاثية الأبعاد لنمذجة وتنفيذ الهيكل الخارجي الروبوتي المقترح. بالإضافة إلى ذلك ، يتم اعتبار المعلمات الأنثروبومترية في الذراع السفلى البشرية الطبيعية للهيكل الخارجي المقترح لتوفير مجموعة من الحركة ، والسرعة ، وروابط التصميم ، والمفاصل ، والتي تتوافق مع التركيب التشريحي للإنسان وأيضًا لتجنب حركات التجاوزات على المعدل الطبيعي. تم بناء الهيكل الخارجي بواسطة طابعة ثلاثية الأبعاد باستخدام مادة بلاستيكية من حمض البوليكتيك (PLA).النتائج بينت أن الهيكل الخارجي الروبوتي المنفذ كان خفيف الوزن, مريح أثناء الاستخدام, امن, قليل التكلفة ,بسيط, مع توفير زاوية وسرعة ملائمة للاستخدام مع المرضى.} }