@Article{, title={Faults Diagnosis in Robot Systems: A Review تشخیص الاخطاء فی أنظمة الروبوت : مراجعة}, author={Saad Z. Al-khayyt أ.م.د. سعد زغلول سعيد الخياط and Jassim M. Abdul-Jabbar أ.د. جاسم محمد عبد الجبار and Muhamad Azhar A.Alobaidy محمد أزهر عبداللطيف العبيدي}, journal={AL-Rafidain Engineering Journal (AREJ) مجلة هندسة الرافدين}, volume={25}, number={2}, pages={164-175}, year={2020}, abstract={Any robot system consists of mechanical and electrical components. . Mostly and with time obsolescence, faults and errors are happen in robot systems lead to work problems. Many years ago, scientist and researchers are working in this field. In this paper, a review study focuses on this field is introduced to make classifications between different types of faults and diagnosis methods those used in the field of robotics. Many types of faults are studied, according to some previous and recent works. The most detected faults can be classified into two parts: hardware and software faults. The hardware faults part is further classified into two main types; the first one is represented in sensors and actuators, while the other is included taking into consideration both position and velocity in joints. These joints which usually connect the links of the arm with each other and ensure contentions to motors, controllers, and many sensors, are really represent the most important side have to be studied. The software faults part includes those errors occurred during programming such as any error happen in signal translation, signal classification or signal identification is considered as a software fault.

إن أغلب أنظمة الروبوت مثل الروبوت المتنقل، او ذراع روبوت، تتکون من مکونات میکانیکیة وکهربائیة. فی هذا البحث، تم تقدیم دراسة مراجعة للترکیز على هذا المجال لإجراء تصنیفات بین أنواع مختلفة من العیوب وطرق التشخیص المستخدمة فی مجال الروبوتات. وتمت دراسة العدید من أنواع الأخطاء وفقًا لبعض الأعمال السابقة والحدیثة. یمکن تصنیف أکثر الأخطاء التی تم اکتشافها إلى قسمین: أعطال الأجهزة والبرامج. یتم تصنیف جزء أعطال الأجهزة أیضًا ألى نوعین رئیسیین ؛ یتم تمثیل الأولى فی أجهزة الاستشعار والمحرکات، فی حین یتم تضمین الآخر مع الأخذ فی الاعتبار کل من الموقف والسرعة فی المفاصل. هذه المفاصل التی تربط عادةً روابط الذراع مع بعضها البعض وتضمن الادعاءات للمحرکات وأجهزة التحکم والعدید من أجهزة الاستشعار، تمثل حقًا الجانب الأکثر أهمیة الذی یجب دراسته. ویتضمن جزء أخطاء البرنامج الأخطاء التی من الممکن ان تحدث أثناء العمل ؛ حیث ان أی خطأ یحدث فی ترجمة الإشارة أو تصنیف الإشارة أو تحدید الإشارة یعتبر خطأ فی البرنامج. فی هذا البحث، تمت دراسة أنواع العیوب فی مجال الروبوتات ومعظم طرق تشخیص الأعطال والکشف عنها. ووفقًا للبحوث والدراسات التی تم تناولها ودراستها، یعد جزء الجهاز هو الجزء الأکثر أهمیة نظرًا لأنه یمکن تحدیده وتصحیحه فی الوقت الفعلی باستخدام الطرق الذکیة.} }