TY - JOUR ID - TI - KINEMATICS ANALYSIS AND IMPLEMENTATION OF THREE DEGREES OF FREEDOM ROBOTIC ARM BY USING MATLAB التحليل الحركي والتنفيذ لذراع روبوتي ذو ثلاث درجات حريه بأستخدام الماتلاب AU - Hasan Dawood Salman1 Mohsin Noori Hamzah1 Sadeq Hussein Bakhy1 حسن داود سلمان محسن نوري حمزه صادق حسين باخي PY - 2021 VL - 21 IS - 2 SP - 118 EP - 129 JO - Iraqi journal of mechanical and material engineering المجلة العراقية للهندسة الميكانيكية وهندسة المواد SN - 20761819 AB - The kinematics modeling of the robot arm plays an important role in robot control. This paper presents the kinematic model of a three-degree of freedom articulated robot arm, which is designed for picking and placing an application with hand gripper, where a robot has been manufactured for that purpose. The forward kinematic model has been presented in order to determine the end effector’s poses using the Denavit-Hartenberg (DH) convention. For inverse kinematics, an algebraic solution based on trigonometric formulas mixed with geometric method was adopted for a 3 DOF modular manipulator taking into account the existence of a shoulder offset. MATLAB software was used as a tool to simulate and implement the motional characteristics of the robot arm, by creating a 3D visual software package under designing a Graphical User Interface "GUI" with a support simulation from robotic Toolbox (Rtb 10.3). Finally, an electronic interfacing circuit between the GUI program and the robot arm was developed using Arduino microcontroller to control the robot motion. The presented work can be applicable for learning the reality interface design methodology of the other kinds of robot manipulators and achieve a suitable solution for the motional characteristics.

النمذجة الكينماتيكية لذراع الروبوت تلعب دورا مهما في التحكم بالروبوت. يقدم هذا البحث النموذج الحركي ليد روبوتمفصلية ذو ثلاث درجات حرية، حيث تم تصميم و تصنيع الروبوت لغرض الالتقاط و النقل. تم تقديم الكينماتيكا الأماميهمن أجل تحديد موقع النهايه المؤثره باستخدام طريقه دانفينت هارتنبيرغ. بالنسبة للكينماتيكا العكسية، تم اعتماد حل -جبري يعتمد على الصيغ المثلثية الممزوجة بالطريقة الهندسية للمناورذو ثلاث درجات من الحريه مع مراعاة وجودإزاحة الكتف. تم استخدام برنامج الماتلاب كأداة لاختبار وتنفيذ الخصائص الحركية لذراع الروبوت، من خلال إنشاءحزمة برامج مرئية ثلاثية الأبعاد تم تصميمها بأستخدام واجهة المستخدم الرسومية مع دعم المحاكاة بواسطه التولبوكسالروبوتية . وأخيرًا، تم تطوير دائرة ربط إلكترونية بين ذراع الروبوت وبرنامج واجهة المستخدم الرسومية باستخداممتحكم االأردوينو للتحكم في حركة الروبوت. يمكن أن يكون العمل المقدم قابلاً للتطبيق لتعلم منهجية تصميم الربطالواقعي للأنواع الأخرى من المناور الروبوتيه وتحقيق حل مناسب للخصائص الحركية . ER -