TY - JOUR ID - TI - Path Planning Control for Mobile Robot السيطرة على المسار المخطط لأنسان آلي متحرك AU - Amenah A.H. Salih AU - Nabeel K. Abid Al- Sahib PY - 2011 VL - 7 IS - 4 SP - 1 EP - 16 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - Autonomous motion planning is important area of robotics research. This type of planning relieves human operator from tedious job of motion planning. This reduces the possibility of human error and increase efficiency of whole process.
This research presents a new algorithm to plan path for autonomous mobile robot based on image processing techniques by using wireless camera that provides the desired image for the unknown environment . The proposed algorithm is applied on this image to obtain a optimal path for the robot. It is based on the observation and analysis of the obstacles that lying in the straight path between the start and the goal point by detecting these obstacles, analyzing and studying their shapes, positions and points of intersection with the straight path to find the nearly optimal path which connects the start and the goal point.
This work has theoretical part and experimental part.
The theoretical part includes building a MATLAB program which is applied to environment image to find the nearly optimal path .MATLAB - C++.NET interface is accomplished then to supply the path information for C++.NET program which is done for programming the pioneer mobile robot to achieve the desired path.
The experimental part includes using wireless camera that takes an image for the environment and send it to the computer which processes this image and sends ( by wireless connection ) the resulted path information to robot which programmed in C++.NET program to walk according to this path.
So, the overall system can be represented by:
Wireless camera – computer – wireless connection for the mobile robot .
The experimental work including some experiments shows that the developed mobile robot (pioneer p3-dx ) travels successfully from the start point and reach the goal point across the optimal path (according to time and power) which is obtained as result of the proposed path planning algorithm introduced in this paper.

يقدم هذا البحث خوارزمية جديدة لتخطيط المسار المتوقع للروبوت المتحرك نوع p3-Dx pioneer ذو التحكم الذاتي القائم على تقنيات معالجة الصور باستخدام الكاميرا اللاسلكية التي توفر الصورة المطلوبة لبيئة مجهولة. يتم تطبيق الخوارزمية المقترحة على هذه الصورة للحصول على المسار الأمثل و الافضل للروبوت. وهو يقوم على رصد وتحليل العقبات التي تقع في الطريق المستقيم بين نقطة البداية والهدف من خلال الكشف عن هذه العقبات ، وتحليل ودراسة أشكالها ومواقعها ونقاط التقاطع مع الطريق المستقيم المفترض ، ومحاولة العثور على المسار الافضل الذي يربط بين نقطة البداية والهدف.ان تمثيل النظام العام يتضمن : (كاميرا لاسلكية - الكمبيوتر - اتصال لاسلكي للروبوت المتحرك ).هذا العمل تضمن جزئين اساسيين, الجزء الاول ويشمل بناء برنامج بلغة (MATLAB) الذي يطبق على صورة بيئة لإيجاد الطريق الأمثل تقريبا وذلك من خلال التعشيق بين اللغتين البرمجيتين( MATLAB - (C++.NET ويتم تزويد معلومات المسار الى البرنامج الذي تم بناؤه بلغة(Visual C++.Net) الخاصة ببرمجة الروبوت (pioneer P3 - dx) لتحقيق المسار المطلوب.اما الجزءالثاني يتمثل باستخدام كاميرا لاسلكية تأخذ صورة للبيئة الواقعية ثم يرسلها إلى جهاز الكمبيوتر الذي يعالج ، في دوره ، هذه الصورة ويرسل (عن طريق الاتصال اللاسلكي) معلومات المسار إلى الروبوت الذي تم برمجته بلغة Visual C++.Net) لكي يسير وفقا لهذا المسار.النتائج العملية بينت أن الروبوت (pioneer P3 - dx) تمكن من الحركة بنجاح من نقطة البداية و الوصول إلى الهدف عبر المسار الأمثل و الذي تم الحصول عليه كنتيجة من الخوارزمية التي تم بناؤها هنا , حيث تم ايجاد مسارين هما المسار العلوي والمسار السفلي ثم وفقا لهذه الخوارزمية تم تحديثهما لينتج منهما المسار العلوي الوسيط و المسار السفلي الوسيط ومن ثم الحصول على المسار العلوي المحسن و المسار السفلي المحسن , ومن خلال فحص هذين المسارين النهائيين نسبة للوقت و الطاقة يتم اختيار المسار الامثل للروبوت. ER -