@Article{, title={Single Link Manipulator Trajectory Tracking using Nonlinear Control Algorithm المناور (الذراع) المنفرد متبع المسار باستخدام مسيطر غير خطي}, author={Musadaq A. Hadi مصدق احمد هادي and Hazem I. Ali حازم ابراهيم علي}, journal={Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences مجلة النهرين للعلوم الهندسية}, volume={24}, number={1}, pages={30-39}, year={2021}, abstract={A new robust control algorithm is proposed for a class of nonlinear systems represented by a Single Link Manipulator (SLM) system. This algorithm is based on new techniques and methods in order to obtain a controller for the SLM system. First of all, the system is simplified using Variable Transformation Technique (VTT) in order to fit the analysis procedure. Then, a new idea of designing a model reference for the multiple states (n=4) system is presented to correspond the control design. Next, the Lyapunov Stability Analysis (LSA) is used to figure out a proper controller that can compensate the stability and the performance of the SLM system. After that, the Most Valuable Player Algorithm (MVPA) is applied to find the optimal parameters of the proposed controller to accomplish the optimum performance improvement. Finally, it can be concluded that the proposed control algorithm has improved the stability and the performance of the SLM system. In addition, the simulation results show the remarkable effects of the proposed nonlinear controller on the SLM system.

في هذا البحث تم اقتراح خوارزمية متينة جديدة لمنظومة غير خطية متمثلة بمنظومة المناور المنفرد. هذه الخوارزمية مبنية على تقنيات وطرق جديدة لغرض ايجاد مسيطر يمكن ان يسطر على منظومة المناور المنفرد. اولا يتم تبسيط المنظومة باستخدام تقنية المتغير المحول لجعل المنظومة متجانسة مع الخطوات التحليل. بعدها يتم تصميم نموذج مصدر ذو حالات متعددة لكي يتوافق مع منظومة المناور المنفرد. يتم تحليل المنظومة باستخدام تحليل ليابونوف للاستقرارية لمعرفة المسيطر المناسب الذي يعالج المنظومة. بعد ذلك يستخدم خوارزمية اللاعب الاغلى المثلى والتي هي خوارزمية رصينة مبنية على اساس البطولات الرياضية (كاس العالم) لجعل معاملات هذا المسيطر تمتلك قيم مثلى. واخيرا يتم استعراض نتائج المحاكاة التي توضح وتثبت كفاءة خوارزمية المسيطر الغير الخطي المقترح على منظومة المناور المنفرد.} }