@Article{, title={Path Planning and Obstacle Avoidance of a Mobile Robot based on GWO Algorithm تخطيط المسار وتجنب العوائق لروبوت متنقل على أساس خوارزمية GWO}, author={Alaa Hassan Shabeeb علاء حسن شبيب and Tahseen Fadhil Abbas تحسين فاضل عباس}, journal={Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية}, volume={18}, number={2}, pages={13-28}, year={2022}, abstract={planning is among the most significant in the field of robotics research. As it is linked to finding a safe and efficient route in a cluttered environment for wheeled mobile robots and is considered a significant prerequisite for any such mobile robot project to be a success. This paper proposes the optimal path planning of the wheeled mobile robot with collision avoidance by using an algorithm called grey wolf optimization (GWO) as a method for finding the shortest and safe. The research goals in this study for identify the best path while taking into account the effect of the number of obstacles and design parameters on performance for the algorithm to find the best path. The simulations are run in the MATLAB environment to test the performance of the proposed algorithm. Simulations results showed that the proposed path planning algorithm effective performance by finding the shortest and free-collision path in different collide environments. Furthermore, the superiority of the proposed algorithm was proved through comparisons with other famous path planning algorithms with different static environments.

تعد مشكلة تخطيط المسار من بين المشكلات الأكثر أهمية في مجال أبحاث الروبوتات، نظرًا لأنه مرتبط بإيجاد طريق آمن وفعال في بيئة مزدحمة للروبوتات المتنقلة ذات العجلات، ويعتبر شرطًا أساسيًا مهمًا لنجاح أي مشروع روبوت متنقل. تقترح هذه الورقة التخطيط الأسرع والأمثل لمسار الروبوت المتحرك ذي العجلات مع تجنب الاصطدام باستخدام خوارزمية تسمى تحسين الذئب الرمادي (GWO) كطريقة للعثور على أقصر الطرق وأكثرها أمانًا. تهدف أهداف البحث في هذه الدراسة إلى تحديد المسار الأفضل مع مراعاة تأثير عدد المعوقات ومعلمات التصميم على أداء الخوارزمية لإيجاد المسار الأفضل. يتم تنفيذ عمليات المحاكاة في بيئة MATLAB لتقييم كفاءة الخوارزمية المقترحة. أظهرت نتائج عمليات المحاكاة أن خوارزمية تخطيط المسار المقترحة تؤدي أداء فعال من خلال إيجاد أقصر مسار وخالي من الاصطدامات في بيئات تحتوي على عوائق مختلفة. علاوة على ذلك، تم إثبات تفوق الخوارزمية المقترحة من خلال مقارنات مع خوارزميات تخطيط المسار الشهيرة الأخرى مع بيئات ثابتة مختلفة.} }