TY - JOUR ID - TI - Fuzzy Control of the Robotic Hands Catching ForceUsing Muscle Wires Actuator التحكم الضبابي بقوة مسك يد الإنسان الآلي باستخدام مشغل الأسلاك العضلية AU - Yarub Omer Naji Al-Azzawi يعرب عمر ناجي العزاوي PY - 2011 VL - 7 IS - 3 SP - 13 EP - 18 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - The aim of this research is controlling the amount of the robotic hand catching force using the artificial muscle wire as an actuator to achieve the desired response of the robotic hand in order to catch different things without destroying or dropping them; where the process is to be similar to that of human hand catching way. The proper selection of the amount of the catching force is achieved through out simulation using the fuzzy control technique. The mechanism of the arrangement of the muscle wires is proposed to achieve good force selections. The results indicate the feasibility of using this proposed technique which mimics human reasoning where as the weight of the caught peace increases, the force increases also with approximately the same amount of increment.

الهدف من هذا البحث هو السيطرة على مقدار قوة مسك يد الانسان الآلي باستخدام اسلاك عضلات اصطناعية كمشغل لتحقيق الاستجابة المرغوب بها ليد الانسان الآلي وذلك من اجل مسك اشياء مختلفة بدون تحطيمها او اسقاطها باسلوب مشابه لطريقة مسك اليد البشرية. تم تحقيق الاختيار الملائم لقوة المسك من خلال المحاكات باستخدام تقنية السيطرة الضبابية. تم اقتراح الية لترتيب الالياف العضلية الاصطناعية لتحقيق الاختيار الافضل لمقدار قوة المسك. لقد اوضحت النتائج امكانية تطبيق استخدام هذه التقنية المقترحة والتي تحاكي تفكير الانسان حيث يتم زيادة قوة المسك كلما زاد وزن القطعة الممسوكة بنفس مقدار الزيادة تقريبا. ER -