@Article{, title={Guiding Mobile Robot by Applying Fuzzy Approach on Sonar Sensors تَوجيه الانسان الآلي النقَّال بتَطبيق النظريةِ الضبابيةِ على محتسّساتِ السونارِ}, author={Ahmed Rahman Jasim احمد رحمان جاسم and Nabeel K. Abid Al- Sahib نبيل كاظم عبد الصاحب}, journal={Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية}, volume={6}, number={3}, pages={36-44}, year={2010}, abstract={This study describes how fuzzy logic control FLC can be applied to sonars of mobile robot. The fuzzy logic approach has effects on the navigation of mobile robots in a partially known environment that are used in different industrial and society applications. The fuzzy logic provides a mechanism for combining sensor data from all sonar sensors which present different information. The FLC approach is achieved by means of Fuzzy Decision Making method type of fuzzy logic controller. The proposed controller is responsible for the obstacle avoidance of the mobile robot while traveling through a map from a home point to a goal point. The FLC is built as a subprogram based on the intelligent architecture (IA). The software program uses the Advanced Robotics Interface for Applications (ARIA), it is programmed with C++ package ( Visual C++.Net ), and Networking software is used for setup Wireless TCP/IP Ethernet-to-Serial connection between robot and PC. The results show that the developed mobile robot travels successfully from one location to another and reaches its goal after avoiding all obstacles that are located in its way. The platform mobile robot is a Pioneer 3 DX that is equipped with Sonar sensors.

تَصِفُ هذه الدراسةِ كَيفية سيطرة المنطقِ الضبابي إلى سونارِ الإنسان الآلي النقَّالِ. تُؤثر نظريةُ المنطقِ الضبابيةِ على ملاحة الإنسان الآلي النقَّالِ في بيئة معروفة جزئياً التي تستعمل في مختلفةِ الصناعات وتطبيقاتِ المجتمعِ. المنطق الضبابي يُزوّدُ آلية لدَمْج بياناتِ المحسّسِ مِنْ كُلّ محسّسات السونارِ التي تُقدّمُ المعلوماتَ المختلفةَ. إنّ نظريةَ FLC مُنجَزةُ بواسطة طريقةِ إتّخاذ القراراتِ الضبابيِة مِنْ جهازِ سيطرة المنطقِ الضبابيِ. إنّ جهازَ السيطرة المُقتَرَحَ مسؤول عن تجنّبِ عقبات الإنسان الآلي النقَّالِ بتنقله خلال خريطة مِنْ نقطة المرجع إلى نقطة الهدفِ. FLC يُبْنَى برامج ثانوية مستند على الهندسة المعماريةِ الذكيةِ (AA). يَستعملُ برنامجُ الإنسان الآلي المتقدّمةِ للتطبيقاتِ (ARIA) المبرمج بلغة ++C نوع (Visual C++.Net ِ)، وبرامج الشبكات المستعملةُ لنظام السيطرة على الارسالِ اللاسلكي الإعدادِ / إيثرنت إلى الإتّصالِ المتسلسلِ بين الإنسان الآلي والحاسبة الشخصية. تُظهر النَتائِجَ بأنّ الإنسان الآلي النقَّالَ المتطورَ يُتنقلُ بنجاح من موقع إلى آخر ويصلُ هدفَه بعد تَفادي كُلّ العقبات الواقعة في طريقِه. إنّ هيكل الإنسان آلالي النقَّالَ هو Pioneer 3 DX المُجهّز بمحسّساتِ السونارِ.} }