@Article{, title={Dynamic Analysis of Gough-Stewart Platform Manipulator الحسابات الديناميكية للمناول نوع كوف – ستيوارت}, author={Muhsin N. Hamza and Hassan M. Alwan}, journal={Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا}, volume={28}, number={16}, pages={5246-5255}, year={2010}, abstract={A novel derivation to evaluate all the controlled forces which cause by the motors and effected along the prismatic joints on the legs of the Gough-Stewart platform manipulator based on the virtual work method is proposed in this paper. In this paper the manipulator can be considered as a multibody mechanism with rigid elements. It can be assumed that the manipulator motion was known. The aim of the dynamic analysis in this paper is to evaluate all the controlled forces which necessary to implement the manipulator programming motion

تم في هذا البحث استخدام طريقة جديدة واشتقاق جديد لحساب كل القوى المسيطر عليها التي تولدها محركات الروبوت في المفاصل الطولية في ارجل الروبوت نوع ستيوارت. لقد تم اعتماد طريقة احتساب الجهد الافتراضي بعد ان تم اعتبار الروبوت الية ميكانيكية متكونة من عدة اجسام صلبة, وان حركة الروبوت معلومة ما بين نقطتين معلومتين. لقد تم اعتبار الارجل بدون اية انحناءات جانبية ناتجة من جراء تاثير القوى المختلفة المؤثرة عليها. ان الهدف الرئيسي من هذا البحث هو ايجاد طريقة علمية لاحتساب جميع القوى المسيطر عليها في محركات الروبوت والتي تعتبر ضرورية لانجاز الحركة المبرمجة للروبوت بين نقطتين معلومتين} }