TY - JOUR ID - TI - DESIGN AND SIMULATION OF FUZZY LIKE PD CONTROLLER FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT1 AU - Dr. Muna H. Saleh2 AU - Dr. Mazin Z. Othman3 AU - Dr. Arif A. Al-Qassar4 PY - 2011 VL - 11 IS - 2 SP - 36 EP - 43 JO - IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS, COMMUNICATIONS, CONTROL AND SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم SN - 18119212 AB - Abstract:Mobile robot is a mechanical device capable of moving in an environment with a certain degree of autonomy. The main goal of this work is to design, and simulate an intelligent controller for autonomous mobile robot named Fuzzy like PD Controller, as the test bed for future development of an intelligent vehicle. The fuzzy algorithm was implemented using a combination of three different units of fuzzy logic systems that controls two identical DC servo motors to implement the requirements of the safety navigation of the mobile robot. The paper implies computer simulations in MATLAB platform using a step input to demonstrate the ability of each controller to accommodate the sudden changes along the motion of the mobile robot.

الخلاصة:الروبوت النقال هو جهاز ميكانيكي له القدرة على الانتقال ضمن المحيط مع مدى محدد من الاستقلالية. ان الهدف الرئيس في هذا العمل هو تصميم وتشبيه مسيطر ذكي يدعى بالمسيطرالمضبب المماثل للمسيطر التناسبي- التفاضلي من اجل التحكم بأنسان آلي نقال مستقل ذاتيا، يعتبر هذا العمل كسرير اختبارَ للتطور المستقبلي لعربةِ ذكيةِ. الخوارزمية الضبابية طُبّقتْ بأستعمال مجموعة مِنْ ثلاث وحداتِ مختلفةِ مِنْ نظامِ المنطقِ المضبب. والذي يُسيطرُ على إثنان من المحرّكاتِ المؤازرة ذات التغذية المباشرة من اجل تَطبيق متطلباتِ الملاحةِ ألامنةَ للإنسان الآلي النقَّالِ. تضمن هذا البحث اعمال المحاكاة بالحاسوب في البرنامج التطبيقي (MATLAB-SIMULINK) وقد تم أستعمال دخل الخطوة لعَرْض قدرةِ كُلّ مسيطر لإسْكان التغييراتِ المفاجئةِ على طول حركةِ الإنسان الآلي النقَّالِ. ER -