TY - JOUR ID - TI - Hybrid Controller for a Single Flexible Link Manipulator المسيطر الهجين على ذراع مرنة مفردة لإنسان آلي AU - Waladin K. Sa'id ولاء الدين خيري سعيد AU - Bahaa I. Kazem بهاء إبراهيم كاظم AU - Alya'a M. Manaty علياء محسن مناتي PY - 2012 VL - 18 IS - 11 SP - 1242 EP - 1254 JO - Journal of Engineering مجلة الهندسة SN - 17264073 25203339 AB - In this study, the dynamic modeling and step input tracking control of single flexible link is studied. The Lagrange-assumed modes approach is applied to get the dynamic model of a planner single link manipulator. A Step input tracking controller is suggested by utilizing the hybrid controller approach to overcome the problem of vibration of tip position through motion which is a characteristic of the flexible link system. The first controller is a modified version of the proportional-derivative (PD) rigid controller to track the hub position while sliding mode (SM) control is used for vibration damping. Also, a second controller (a fuzzy logic based proportional-integral plus derivative (PI+D) control scheme) is developed for both vibration damping and hub position tracking. A comparison is made between the performances of these two controllers. The Hybrid controller with PD and SM shows better tracking behavior than obtained from the suggested fuzzy (PI+D)2 controller for a single link flexible manipulator.

في هذه الدراسة تم دراسة النموذج الديناميكي والسيطرة على حركة ذراع ذو وصلة واحدة single link. تم تطبيق طريقة لاكرانج - النمط الكفوء Lagrange-assumed modes approach للحصول على نموذج ديناميكي لذراع الانسان الآلي. وتم الحصول على نموذج خطي للذراع ذو الوصلة الواحدة والذي تم محاكاته بأستخدام برنامج Matlab وأداة Simulink للتحليل والمحاكاة .تم اقتراح مسيطر لتتبع الادخال من فكرة المسيطر الهجين hybrid controller للتغلب على مشكلة الاهتزاز في طرف الذراع خلال الحركة والذي هو من صفات الهياكل المرنة. حيث تم تصميم نسخة معدلة من مسيطر PD لتتبع مسار المفصل بينما تم استخدام سيطرة النمط المنزلق sliding mode لتخميد الاهتزازات. وكذلك تم تطوير مسيطر ثاني (مسيطر منطق مضبب Fuzzy (PI+D)2) كطريقة للسيطرة على كل من تخميد الاهتزازات وتتبع مسار المفصل. وتمت مقارنة نتائج اداء المسيطرين والتي تظهر بوضوح تفوق عمل المسيطر الهجين من النوع الاول مقازنة مع مسيطر المنطق المضبب المقترح. ER -