@Article{, title={Design of a Nonlinear Speed Controller for a DC Motor System with Unknown External Torque Based on Backstepping Approach تصمیم مسیطر لا خطي لمنظومة السیطرة على سرعة محرك التیارالمستمر والذي یتعرض لعزم خارجي غیر معروف بالاعتماد على طریقة التراجع الخلفي}, author={Yasir Khudhair Abbas* and Dr. Shibly Ahmed AL-Samarraie*}, journal={IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS, COMMUNICATIONS, CONTROL AND SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم}, volume={12}, number={1}, pages={1-19}, year={2012}, abstract={A nonlinear PI controller for a system with a mismatched and unknown externaldisturbance is proposed in the present paper. A Sigmoidal function is proposed to be usedin the nonlinear integral element to attenuate the disturbance effect. Formally the controllerforces the state to a positively invariant set around the origin. As an application, thenonlinear PI controller is used as a virtual controller for the upper subsystem in the frame ofBackstepping control approach for the DC motor system. In this Backstepping controllerdesign the restriction about the disturbance form in the upper system is relaxed. The resultsshow the effectiveness of the nonlinear PI controller to attenuate the effect of unknown andvarying disturbance torque and force the angular velocity to follow the desired reference.Finally a reduced order observer is designed to estimate the armature current used in thedesigned controller for the DC motor system.

في ھذا البحث ، تم تصمیم مسیطر (تناسبي- تكاملي) لا خطي للسیطرة على نظام یتعرض لضوضاء خارجیة غیر معروفة ، حیث تم تصمیم (Sigmoid Function) لیتم أستعمالھا كعنصر تكامل لا خطي لتخفیف وازالة تأثیر الضوضاء ، وبشكل أساسي فأن المسیطر سوف یجبر الحالة للذھاب إلى مجموعة (Positively Invariant Set)حول نقطة الأصل. كتطبیق ، تم أستعمال المسیطر (التناسبي-التكاملي) كمسیطر وھمي للنظام الفرعي الأعلى في أطار طریقة التراجع الخلفي (Backstepping) للسیطرة على نظام محرك التیار المستمر . في تصمیم مسیطر التراجع الخلفي التقیید بشكل الضوضاء في النظام الفرعي الأعلى قد تم تخفیفھ ، النتائج أظھرت كفاءة المسیطر (التناسبي-التكاملي)اللا خطي لتخفیف وأزالة تأثیر ضوضاء عزم الدوران المتغیر وغیر المعلوم وإجبار السرعة الدورانیة لكيتتبع السرعة المطلوبة یتم أستعمالھ. ختاما تم تصمیم مراقب ذو مرتبة متضائلة لكي یخمن تیار ال(Armature)في السیطرة على نظام محرك التیار المستمر} }