@Article{, title={Genetic Algorithm Using Sub-path Codes for Mobile Robot Path Planning الخوارزمیة الوراثیة التي تستعمل رموز الطرق الثانویة لتخطیط الطریق الالي النقال}, author={Dr. Mohamed Jasim Mohamed*}, journal={IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS, COMMUNICATIONS, CONTROL AND SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم}, volume={12}, number={1}, pages={104-117}, year={2012}, abstract={In this paper, a new method for finding global optimal path planning isproposed using a Genetic Algorithm (GA). A map of known static environment as wellas a start node and a target node connecting an optimal path which is required to befound are given beforehand. The chosen nodes in a known static environment areconnected by sub-paths among each other. Each path is represented by a series of subpathswhich connect the sequential nodes to form this path. Each sub-path radiatingfrom each node is labeled by an integer. The chromosome code of a path is a string ofseries integers that represent the labels of sub-paths which are passed through travelingfrom start node to target node. Two factors are integrated into a fitness function of theproposed genetic algorithm: the feasibility of collision avoidance path and the shortestdistance of path. Two examples of known static environment maps are taken in thisstudy with different numbers of obstacles and nodes. Simulation results show theeffectiveness and feasibility of the proposed GA using sub-path codes to find optimumpath planning for mobile robot.

في هذا البحث،تم اقتراح طريقة جديدة لإيجاد الطريق العام الأمثل للروبوت السيار باستخدام الخوارزمية الوراثية . إن خارطة البيئة المعروفة الثابتة كذلك عقدة البداية وعقدة النهاية اللتان تربطان الطريق المراد إيجاده تعطى مسبقا. العقدة المختارة في البيئة المعروفة الثابتة ترتبط فيما بينها بواسطة طرق فرعية .كل طريق عام يمثل بواسطة متوالية من الطرق الفرعية التي تربط العقد المتعاقبة لتكوين ذلك الطريق .أي طريق فرعي مشع من أي عقدة يرمز بعدد صحيح .إن رمز الكروموسوم الخاص بطريق عام هو سلسلة متوالية من الأعداد الصحيحة الخاصة برموز الطرق الفرعية التي يمر خلالها الروبوت خلال رحلته من عقدة البداية إلى عقدة النهاية .عاملان متكاملان أخذا في دالة الصلاحية للخوارزمية الوراثية المقترحة هما إمكانية تنفيذ الطريق للوصول الى الهدف مع تجنب العوائق وإيجاد اقصر طريق من بين الطرق المتاحة .مثالان من مجالات البيئة الثابتة المعروفة قد تم دراستهما مع اختلافهما في عدد العقد وعدد العوائق .النتائج المحصلة من المحاكاة تبين الفعالية والإمكانية على التطبيق العملي للخوارزمية الوراثية المقترحة التي تستخدم رموز الطرق الفرعية لإيجاد الطريق العام الأمثل للروبوت السيار.} }