Fulltext

Initial and Target Nodes Planning for Multi Mobile Robots

التخطيط للوصول من عقدة البداية الى عقدة الهدف لعدة روبوتات متحركة.

Farah S. Khoshaba فرح سامي خوشابا

Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة
ISSN: 25200917 Year: 2011 Volume: 15 Issue: 4 Pages: 61-76
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Abstract

A novel algorithm for planning initial and target nodes for multi mobile robots in complex environment where all robots have the same functionality is presented. The algorithm assigns an initial node to each target node based on a ranking method. The ranking method takes into consideration the path length between the two nodes, the effort of the robot while moving between the two nodes, and the possibility to block other robots movements while moving between the two nodes. The algorithm also tries to solve collision between robots using the proposed ranking method and taking robots performance into consideration.

خوارزمية جديدة لتخطيط عقدة البداية وعقدة الهدف لعدة روبوتات متحركة في بيئة معقدة حيث أن جميع الروبوتات تقدم الوظيفة نفسها. الخوارزمية تًعيّن عقدة اولية لكل هدف معتمدة على طريقة التصنيف. طريقة التصنيف تأخذ بنظر الاعتبار طول المسار بين العقدتين ، الجهد الذي يقوم به الروبوت عند الانتقال بين العقدتين ، وكذلك إمكانيته لقطع الطريق على الروبوتات الاخرى اثناء حركتها بين تلك العقدتين. الخوارزمية أيضا تحاول حل التصادم بين الروبوتات باستخدام طريقة التصنيف المقترحة مع الأخذ بعين الاعتبار اداء الروبوتات.