Fulltext

Stereo Vision for 3D Measurement in Robot Systems

الرؤية المجسمة لمقياس ثلاثي الأبعاد في أنظمة الانسان الآلي

Muhyi. AL-Azawi محي العزاوي --- Dhafer R. Zaghar ظافر رافع صغير --- Student Saba Ali Sadeq صبا علي صادق

Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة
ISSN: 25200917 Year: 2013 Volume: 17 Issue: 1 Pages: 270-283
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Abstract

The major obstacle in the application of stereo vision to extract 3D information is the error in disparity map and highly computational cost at conventional computers. This paper is concerned with finding software solution to obtain tradeoff between disparity map accuracy and reductions in execution time through developing the stereo vision algorithm. This algorithm is based on block matching technique, in which an image is partitioning into blocks. An analysis of the essential parameter of this technique (the size of block) is performed to obtain the optimal solution. Adaptive block size with vertical edge detection has been adopted to implement the proposed algorithm. The significance of this work is reduction of the execution time of the stereo vision algorithm, where the execution time of the proposed algorithm is about (2%) of the required time to execute standard vision algorithm, when running at conventional computers

ان العقبة الرئيسية في تطبيق الرؤية المجسمة (Stereo Vision ) لإستخلاص البعد الثالث هي الخطأ في مخطط التباين والتكلفة الحسابية العالية في الحواسيب التقليدية, لذا يتناول هذا البحث ايجاد حلول بَرمجية للحصول على موازنة بين دقة مخطط التباين (Disparity Map) وتقليل وقت تنفيذ الخوارزمية من خلال تطوير خوارزمية الرؤية المجسمة. تستند هذه الخوارزمية على تقنية تطابق اجزاء الصور, حيث يتم فيها تجزئة الصور الى مقاطع (Blocks). وأُجري تحليل للمعيار الأساسي لهذه التقنية ( والذي يمثل حجم المقاطع block size) للحصول على نتائج مثالية. تم إستخدام حجم مقطع تكيفي (مُتَغَير) (Adaptive block size) مع خاصية إظهار الحافات العمودية في الــــــصــور ) Sobel Filter) لتنفيذ الخوارزمية. تتمثل اهمية هذا العمل في تقليل وقت تنفيذ خوارزمية الرؤية المجسمة, حيث استغرق وقت تنفيذ الخوارزمية المقترحة حوالي (2%) من الوقت اللازم لتنفيذ الخوارزمية القياسية عند تنفيذها في الحواسيب التقليدية.

Keywords

Stereo vision --- disparity mapping --- block matching --- 3D vision --- adaptive block. --- الرؤية المجسمة --- خارطة التباين --- تطابق المقاطع --- رؤية ثلاثية الابعاد --- مقطع تكييفي.