research centers


Search results: Found 15

Listing 1 - 10 of 15 << page
of 2
>>
Sort by

Article
"The political and military importance of mukluk's state emergence in Egypt and Syria"
الأهمية السياسية والعسكرية لقيام دولة المماليك البحرية في مصر وبلاد الشام 648-784هـ/1250-1382م

Author: جاسم محمد جاسم محمد
Journal: Journal of Kirkuk University Humanity Studies مجلة جامعة كركوك للدراسات الانسانية ISSN: 19921179 Year: 2011 Volume: 6 Issue: 1 Pages: 138-165
Publisher: Kirkuk University جامعة كركوك

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract This Study deals with " The political and military importance of mukluk's state emergence in Egypt and Syria". That emergence witnessed hard circumstances represented by first, increasing the relying of sultan el-salih najm el-din Ayoub (638-647A.H/1240-1250A.D)on mukluk princes in military jobs within the Ayoubiain army. Second, the success of those mamluk princes in defending on Egypt against the seventh military crusade in el-mansura battle (647A.H/1250A.D). That battle brought the mamluk princes to the rule of Egypt, moreover Toran sha`s denial for mamluks ` efforts during that battle, led mamluk princes to kill him(647A.H/1250A.D) . That events created a hostile attitude by another Ayoubiain prince in Syria against mamluk princes and their state which they declared after that event . However, that attitude ended after Mongol's conquest to Islamic east, and failure of all Ayoubiain princes and the khalifate (640-656A.H/1240-1258A.D) efforts to face that conquest upon Islamic east . Consequently, the mamluk princes succeeded in decreasing the mongol`s danger upon Syria in Ein jaloot (660A.H/1260 A.D). after that battle mamluk state was able to save the Muslim well-being in the Islamic east.

الملخص000 تتضمن هذه الدراسة دراسة الاهمية السياسية والعسكرية لقيام دولة المماليك البحرية في مصر وبلاد الشام خلال الفترة 648-784هـ م1250-1382م وذلك ابتدأً من خلال قيام السلطان الايوبي الصالح (638-647هـ/1240-1250م ) بزيادة الاعتماد على المماليك البحرية في توطيد اركان الدولة الايوبية في مصر بلاد الشام ، والتي كانت تشكل اهمية كبيرة بالنسبة للدولة الايوبية من الناحية السوقية (الاستراتيجية) كونها كانت قد وفرت للدولة الايوبية الى جانب مصر مقر السلطنة الايوبية ، الامكانات البشرية والعسكرية والاقتصادية في جهادها ضد الفرنجة الصليبيين، ففـي الوقت الذي كـان فيه الصراع مستمراً بين المسلمين والفرنجة الصليبيين بقيادة لويس التاسع ملك فرنسا (624-669هـ/1226-1270م) الذي قاد الحملة الصليبية السابعة المعروفة بالسابعة على مصر ، توفي السلطان الصالح نجم الدين ايوب سنة( 47 هـ/1249م) فتولى مماليك الصالح نجم الدين ايوب ممن عرفوا بالبحرية الى جانب الامراء الايوبيين من ابنـاء واخـوة الملك الناصر داود بن الملك المعظم عيسى صاحب الكرك حماية البر الغربي للمدينة (دمياط الساحلية) ، فتمكن المماليك مع الامراء الايوبيين من انزال الهزيمة بالحملة الصليبية في معركة المنصورة سنة (648هـ/1250م) ، والذي ترتب عليه انهيار الروح المعنويـة للغـزاة الصليبيين ، فغدا المماليك البحرية في اعقاب ذلك الانتصار الذي حققوه على الفرنجة الصليبيين في معركة المنصورة سنة (648هـ/1250م) قوة عسكرية كبيرة مهمة حفظت للدولة الأيوبية مكانتها التي كانت عليها ابان سلطنة الصالح نجم الدين أيوب ، والتي تملثت بالحفاظ على وحدة المسلمين في مصر وبلاد الشام 0


Article
Banking Governance According to the principles of the Basel Committee and its impact on the achievement of the strategic objectives of banks Study in a sample of private commercial banks Iraqi
الحوكمة المصرفية وفق مبادئ لجنة بازل وأثرها في تحقيق الأهداف الإستراتيجية للمصارف دراسة في عينة من المصارف التجارية الخاصة العراقية

Author: محمد جاسم محمد
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2014 Volume: 20 Issue: 80 Pages: 355-392
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This study aims to impact statement played by banking governance according to the decisions of the Basel Committee in achieving the strategic objectives of the banks, But order to achieve the this goal has been the adoption of two hypotheses in addition to the two main hypotheses as sub answered preliminary The study seeks to verify their health and two (no correlation relationship and impact between Banking governance and achieve strategic objectives), has been tested hypotheses. Study has reached multiple of the most important conclusions: -1 - There a correlation relationship between Banking governance and achieve strategic objectives.2 -There is a impact relationship between banking governance and achieve strategic objectives.The study included a number of recommendations, most notably the following: - 1 - Work encourage by the principles of Banking governance as one important component of the financial safety to achieve strategic objectives of the banks. 2 Taking into account the importance of the relationship between the banking and Banking Governance standards to achieve strategic objectives, in the evaluation of performance deviations from what is planned and the subject within strategic objectives.

تهدف هذه الدراسة إلى بيان الأثر الذي تلعبه الحوكمة المصرفية وفق مقررات لجنة بازل في تحقيق الأهداف الإستراتيجية للمصارف ، ولأجل تحقيق هذا الهدف فقد تم اعتماد فرضيتين رئيسيتين بالإضافة إلى الفرضيات الفرعية بوصفها أجابه أولية تسعى الدراسة إلى التحقق من صحتهما وهما (لا توجد علاقة ارتباط واثر بين الحوكمة المصرفية وتحقيق الأهداف الإستراتيجية ) ، وقد تم اختبار الفرضيات .وقد توصلت الدراسة إلى عدة استنتاجات من أهمها:-1-هنالك علاقة ارتباط بين الحوكمة المصرفية وتحقيق الأهداف الإستراتيجية.2-هنالك علاقة أثر بين الحوكمة المصرفية وتحقيق الأهداف الإستراتيجيةوقد تضمنت الدراسة عدة توصيات أبرزها الأتي:- 1-تشجيع العمل بمبادئ الحوكمة المصرفية بوصفها احد أهم مكونات السلامة المالية لتحقيق الأهداف الإستراتيجية للمصارف .2-مراعاة أهمية العلاقة بين معايير الحوكمة المصرفية وتحقيق الأهداف الإستراتجية ، في تقويم انحرافات الأداء عما هو مخطط له وموضوع ضمن الأهداف الإستراتيجية.


Article
compared eight methods for generating the initial value and the impact of these methods to estimate the parameter of a autoregressive model
اختيار القيمة الاولية للسلسلة الزمنية المولدة لأنموذج الانحدار الذاتي من الرتبة الاولى بأسلوب المحاكاةوتأثيرها على دقة تقدير الأنموذج

Authors: سهيل نجم عبد الله --- محمد جاسم محمد
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2011 Volume: 17 Issue: 62 Pages: 237-248
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, compared eight methods for generating the initial value and the impact of these methods to estimate the parameter of a autoregressive model, as was the use of three of the most popular methods to estimate the model and the most commonly used by researchers MLL method, Barg method and the least squares method and that using the method of simulation model first order autoregressive through the design of a number of simulation experiments and the different sizes of the samples.

تم في هذا البحث مقارنة ثمان طرائق لتوليد القيمة الاولية وبيان تأثير هذه الطرائق على تقدير معلمة انموذج الانحدار الذاتي، اذ تم استخدام ثلاث من أشهر طرق تقدير الأنموذج وأكثرها استخداما من قبل الباحثين وهي طريقة: الامكان الأعظم وطريقة (بيرج) وطريقة المربعات الصغرى، وذلك بإستخدام اسلوب المحاكاة على أنموذج الانحدار الذاتي من الرتبة الأولى وذلك من خلال تصميم عدد من تجارب المحاكاة ولحجوم مختلفة من العينات


Article
A Comparision Between Membership function And Entropy Function In Fuzzy Adaptive Linear Regression
مقارنة بين دالة الإنتماء ودالة الأنتروبي في الإنحدار الخطي الضبابي المكيف

Authors: محمد جاسم محمد --- أحمد فاروق عباس
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 103 Pages: 453-476
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

There are many uncertainty sources that may affect the statistical reasoning. However, traditional methods can not deal with all kinds of uncertainty sources, which has led many researchers to develop traditional methods. Studies still exist to this day, making hypotheses to create a common understanding for the purpose of reaching new solutions through the use of new methods that combine traditional and modern theories of sources of uncertainty The aim of current study was to develop the adaptive fuzzy linear regression model in the case of using inaccurate data as the source of uncertainty. Specifically, the model proposed by [1]. However, instead of what dominant in fuzzy linear regression analysis, we used a new born method that uses the positions and entropy to fuzzification instead membership function. As for the comparison method we used the mean absolute difference as performance's accuracy measures. The results of this study showed the efficiency of the use of the position and the entropy function to describe the fuzzy numbers over the use of the membership functions. The results also indicated that the develop model has the best results compared to the model adapted using the membershop functions in [1].

المستخلص يوجد العديد من مصادر عدم التأكد التي تؤثر في المنطق الإحصائي, إلا أنَّ الأساليب التقليدية لا تستطيع التعامل مع جميع أنواع عدم التأكد الأمر الذي دفع العديد من الباحثين إلى تطوير الأساليب التقليدية ومازالت الدراسات قائمة إلى يومنا هذا تضع الفروض من أجل إيجاد فهم مشترك لغرض الوصول إلى حلول جديدة عبر أستخدام أساليب متطورة تدمج بين النظريات التقليدية والنظريات الحديثة لمصادر عدم التأكد. يهدف البحث الى تطوير أنموذج الإنحدار الخطي الضبابي المكيف في حالة إعتماد عدم الدقة في البيانات مصدراً لعدم التأكد وبالتحديد الأنموذج المقترح من قبل الباحثين (Coppi, & et al) في المصدر [1], لكن بدلاً عن السائد في تحليل الإنحدار الخطي الضبابي تم إعتماد طريقة تضبيب حديثة النشأة والتي تعتمد على الموقع ودوال الأنتروبي لرقم ضبابي ثلاثي ذي شكل منحنى أنتماء مختلف بدلاً عن أستخدام دوال الأنتماء التي تعتمد على مجموعة المركز والأنتشار, أما لغرض مقارنة النماذج في هذا البحث فقد تم أستخدام متوسط الفرق المطلق كمقياس لتقييم الأداء. كما أظهرت نتائج الدراسة كفاءة أستخدام الموقع ودوال الأنتروبي لوصف الأرقام الضبابية وتفوقها على أستخدام دوال الأنتماء, إذ أشارت النتائج أن الأنموذج المكيف الذي تم تطويره في هذا البحث قد أمتلك أفضل النتائج بالمقارنة مع الأنموذج المكيف بأستخدام دوال الأنتماء المقترح في المصدر [1].


Article
The role of financial derivatives on the risk of foreign currency exchange volatility in enhancing the quality of profits - a method that is prescribed in the Iraqi environment
دور المشتقات المالية عن مخاطر تذبذب العملة الاجنبية في تعزيز جودة الارباح– آلية مقترحة في البيئة العراقية

Authors: عامر محمد سلمان --- محمد جاسم محمد
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 104 Pages: 404-427
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The objective of this research is to develop a method for applying financial derivatives in the local environment to reduce the risk of foreign exchange rate fluctuations to enhance quality of accounting profits through Financial reporting to local units In accordance with international financial reporting standards, To accomplish this objective was selected a sample of Iraqi units exposed to the risk of fluctuations in foreign currency rates, As the research found:1-many companies and banks in the local environment a lot of losses due to fluctuations in foreign currency exchange rates.2-that financial derivatives in the Iraqi environment represents a mechanism to avoid risks faced by the unit to recognize the changes in the value of a financial instrument in the same period to admitting the hedge item changes that is for, The search has recommended the following:1.to achieve the requirements of the developments in the Iraqi environment and opening up of the Iraqi units on foreign business dealings, especially made in foreign currency that are accompanied by many risks is to activate the financial derivatives transactions in foreign currency is important to reduce the the associated risks.2.the need to develop domestic accounting rule 4 by adding financial tools to rule in accordance with the measurement and disclosure of international financial reporting standard 7 & 9 to help the decision maker to take rational decisions.

المستخلصهدف البحث وضع آلية لتطبيق المشتقات المالية في البيئة المحلية للحد من مخاطر تذبذب سعر صرف العملة الاجنبية لتعزيز جودة الارباح المحاسبية من خلال الابلاغ المالي للوحدات المحلية بالتوافق مع المعايير الدولية للإبلاغ المالي ولإنجاز هذا الهدف تم اختيار عينة من الوحدات العراقية التي تتعرض لمخاطر التقلبات في اسعار العملة الاجنبية, في اطار ذلك اذ توصل البحث الى:1.تتكبد الكثير من الشركات والمصارف في البيئة المحلية الى الكثير من الخسائر بسبب التقلبات في اسعار صرف العملة الاجنبية .2.ان المشتقات المالية في البيئة العراقية تمثل الية لتجنب المخاطر التي تواجهها الوحدة بحيث يتم الاعتراف بالتغيرات في قيمة الاداة المالية بالمدة نفسها للاعتراف بالتغيرات في البند الذي تم التحوط لأجله, وقد اوصى البحث بالاتي: 1-ان الايفاء بمتطلبات التطورات الحاصلة في البيئة العراقية وانفتاح الوحدات العراقية على التعاملات التجارية الخارجية لاسيما التي تتم بالعملة الاجنبية والتي تكون مصحوبة بالعديد من المخاطر يعد تفعيل المشتقات المالية للعمليات التي تتم بالعملة الاجنبية امر مهم للحد من المخاطر المرتبطة بها .2-ضرورة تطوير القاعدة المحاسبية المحلية رقم 4 من خلال اضافة الادوات المالية الى القاعدة بالتوافق مع القياس والافصاح لمعياري الابلاغ المالي الدولي 7&9 لتساعد متخذ القرار على اتخاذ القرارات الرشيدة.


Article
A proposed method for applying hedge accounting for foreign currency fluctuation risks on accordance international financial reporting standards and their reflection on accounting information quality in the Iraqi environment
آلية مقترحة لتطبيق محاسبة التحوط عن مخاطر تذبذب العملة الأجنبية على وفق المعايير الدولية للإبلاغ المالي وانعكاسها على جودة المعلومات المحاسبية في البيئة العراقية

Authors: عامر محمد سلمان --- محمد جاسم محمد
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 109 Pages: 545-565
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractThe aim of this study is to clarify the concept of hedge accounting, foreign currency transactions and the problems arising from dealing with them, and to highlight the local and international accounting rules related to hedge accounting to reduce the risks of fluctuations in the currency exchange rates of the units by developing the financial reporting of local units in accordance with international reporting standards To achieve this objective, a sample of Iraqi units was selected to be exposed to the risks of fluctuations in foreign exchange rates, The study reached a number of conclusions, the most important of which are:1.Many companies and banks in the local environment a lot of losses due to fluctuations in the exchange rates of foreign currency.2.Hedge accounting is a mechanism to avoid the risks faced by the unit through the use of financial instruments of derivatives, the study recommended that:1-The Iraqi units should use hedge accounting to address the risks faced by the unit2- The financial reporting in the Iraqi environment shall be based on IFRS by providing information on the risks and methods of hedging the risks that the unit may face and assisting the decision maker in making informed decisions

يهدف هذا البحث الى بيان مفهوم محاسبة التحوط والمعاملات بالعملة الاجنبية والمشاكل الناجمة عن التعامل بها وتسليط الضوء على القواعد المحاسبية المحلية والدولية المتعلقة بمحاسبة التحوط للحد من مخاطر التقلبات في اسعار صرف العملة التي تتعرض لها الوحدات من خلال جعل الابلاغ المالي للوحدات المحلية بالتوافق مع المعايير الدولية للإبلاغ المالي ولإنجاز هذا الهدف تم اختيار عينة من الوحدات الاقتصادية العراقية التي تتعرض لمخاطر التقلبات في اسعار العملة الاجنبية, وقد توصلت الدراسة الى مجموعة من الاستنتاجات أهمها:1-تتكبد العديد من الشركات والمصارف في البيئة العراقية الى الكثير من الخسائر بسبب التقلبات في اسعار صرف العملة الاجنبية .2- ان محاسبة التحوط تمثل آلية للحد من المخاطر التي تواجهها الوحدة من خلال استخدام ادوات مالية المتمثلة بالمشتقات المالية , وقد اوصت الدراسة بالاتي:1- ضرورة ان تقوم الوحدات الاقتصادية العراقية باستخدام محاسبة التحوط بهدف الحد من المخاطر التي تواجهه الوحدة 2-ان يعتمد الابلاغ المالي في البيئة العراقية على معايير الابلاغ المالي الدولية (IFRS) من خلال تقديم معلومات عن المخاطر واساليب التحوط من المخاطر التي قد تواجه الوحدة الاقتصادية وتساعد متخذ القرار على اتخاذ القرارات الرشيدة.


Article
The Relationship between Financial leverage ratio and WACC in exchange financial market indices: An Aanalysis study in set of companies within the Iraqi exchange market
علاقة نسبة الرفع المالي و WACC في مؤشرات سوق الأوراق المالية - دراسة تحليلية في مجموعة من الشركات المدرجة في سوق العراق للأوراق المالية

Author: Assist. Lect. Mohammad J. Mohammed م.م. محمد جاسم محمد
Journal: Economic Sciences العلوم الاقتصادية ISSN: 18149669 Year: 2014 Volume: 10 Issue: 37 Pages: 149-191
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

Aims study to statement relationship ratio Financial Leverage and WACC in stock market indices, achieve this goal has been hypotheses, there is no correlation between the ratio and the effect of Financial leverage and cost of capital weighted performance indicators and financial market, Main Antaúj multiplicity of standards of some components weighted cost of capital, leading to everything from the differences in the results when you using any of them. The study included number of recommendations, most notably relying on wacc in making many investment decisions .

تهدف هذه الدراسة إلى بيان علاقة نسبة الرفع المالي و WACC في مؤشرات سوق الأوراق الماليةولأجل تحقيق هذا الهدف فقد تم اعتماد أربع فرضيات رئيسيه بالإضافة إلى الفرضيات الفرعية بوصفها أجابه أولية تسعى الدراسة إلى التحقق من صحتهما يمكن أجمالها بالفرضية الآتية (لا توجد علاقة ارتباط و أثر بين نسبة الرفع المالي وWACC كمتغير مستقل مؤشرات أداء السوق المالية كمتغير تابع ):- وقد توصلت الدراسة إلى استنتاجات عده من أهمها. تعدد مقاييس بعض مكونات كلفة رأس المال الموزون ومنها كلفة حق الملكية العادية ، مما يؤدي إلى شيء من الاختلافات في النتائج عند استخدام أي منها. كما تضمنت الدراسة عدة توصيات أبرزها الاعتماد على WACC في اتخاذ الكثير من القرارات الاستثمارية ، بسبب التعرض لجملة من القرارات الخطأ في حالة الاعتماد كلفة مكون واحد من مكونات رأس المال في اتخاذ القرارات المالية الاستثمارية. المصطلحات الرئيسية: الرافعة المالية ،WACC، سيولة سوق الأوراق المالية ،حجم سوق الأوراق المالية.

Keywords


Article
An Ecological study for non-diatom epiphytic algal population on P.australis and C.demersum plants in Bani-Hassan River in holy Kerbala province -Iraq
دراسة بيئية لمجتمع الطحالب غير العصوية الملتصقة على نباتي القصب والشمبلان في نهر بني حسن في محافظة كربلاء – العراق

Authors: عبد عون هاشم علوان --- حسن جميل جواد محمد جاسم محمد
Journal: journal of kerbala university مجلة جامعة كربلاء ISSN: 18130410 Year: 2017 Volume: 15 Issue: 2 Pages: 245-261
Publisher: Kerbala University جامعة كربلاء

Loading...
Loading...
Abstract

The current study was carried out in four sites along with Bani-Hassan River the holy Kerbala city. Monthly sampling was taken from the study area for the period of November 2015 to October 2016. The study included measurement of some physiochemical parameters as well as qualitative and quantitative of epiphytic algae that attached on Phragmits australis and Ceratophyllum demersum .The present study results showed a clear association between air and water temperature which ranged (15-40) °C and (11-34) °C respectively. A narrow range of pH was noticed in the studied stream (6.4-8.0) during the study period . The electric conductivity and salinity were (1050-1980) µs/cm and (1.23-0.10) ‰ respectively. Total dissolved solids was (510-990) mg/l. and the total hardness values ranged (360-1250) mg/l , calcium and magnesium values ranged (81-713.4) mg/l and (9.2-379.3) mg/l, respectively. Sulphate was ranged between 2.5 mg/l and 18.3 mg/l . Water nutrients values were (ND-59.1)µg/l, (ND-13.6)µg/l for phosphate and nitrate respectively , While total taxa 78 of epiphytic algae were identified and comprised of 54 species of Chlorophyceae and 16 species Cyanophyceae and 6 species of Xanthophyceae then 2 species of Dinophyceae . Some species appeared in all stations and in large numbers like Oscillatoria , Oedogonium, Scendesmus and Pediastum. Three new species were identified as a new species for Iraqi algal flora: Oedogonium calvum , Tetradesmus wisconsinse , Tetraedron regulare var.incus Teilin .

شمل البحث دراسة الخواص الفيزيائية والكيميائية لمياه نهر بني حسن و مجتمع الطحالب غير العصوية الملتصقة على نباتي القصب والشمبلان في نفس النهر ’ إذ تم اخذ العينات من أربع محطات شهريا من تشرين الثاني 2015 إلى كانون الأول 2016 . كانت درجة حرارة الهواء والماء مرتفعه خلال فترة الصيف والخريف ومنخفضة خلال فصل الشتاء حيث تراوحت درجة حرارة الهواء بين (15-40) درجه مئوية ودرجة حرارة الماء بين (11-34) درجة مئوية وكانت مياه النهر تميل للقاعدية الخفيفة حيث سجلت قيم الأُس الهيدروجيني بين (4.6 -8) في حين سجلت قيم التوصيلية الكهربائية (1050-1980) مايكروسيمنز/سم اما قيم الملوحة بين (100. -23.1) ‰ بيمنا تراوحت قيم المواد العالقة الصلبة بين (510-910) ملغم/لتر. أما قيم العسرة تراوحت بين (360-1250) ملغم/لتر في حين كانت قيم الكالسيوم والمنغنيسيوم بين (1.80-4.713) (2.9-3.379) ملغ/لتر. أما بالنسبة للكبريتات تراوحت بين (5.2 -3.18) ملغم/لتر أما قيم الفسفور والنترات فكانت قيمهما كالأتي (ND-1.59)(ND -6.13)مايكروغرام/لتر وقد تم تشخيص خلال الدراسة 78 نوعا تعود إلى أربع أصناف حيث سجل صنف الطحالب الخضر 54 نوعا وجاء بالمرتبة الأولى ثم صنف الطحالب الخضر المزرقة الذي سجل 16 نوعا ثم الطحالب الصفراء ب 6 نوع والطحالب ثنائية السوط ب 2 نوع . سادت بعض الأنواع خلال الدراسة وبأكثر عدد منها Oscillatoria, Oedogonium, Scendesmus and Pediastrum . وشخص ثلاث أنواع جديدة خلال الدراسة تعود لصنف الطحالب الخضر Oedogonium calvum , Tetradesmus wisconsinse , Tetraedron regulare var.incus Teiling

Keywords


Article
Optimal Path Planning for Mobile Robot Based on Genetically Optimized Artificial Potential Field
التخطيط الامثل لطريق الروبوت النقال المستند على مجال القوى الاصطناعي المحسن وراثيا

Authors: Mustaffa Waad Abbas مصطفى وعد عباس --- mohamed jasem mohamed محمد جاسم محمد
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2012 Volume: 16 Issue: 4 Pages: 256-272
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper introduces a modified technique to find the shortest path between two points in known static environment for the mobile robot. The path planning in our proposal is based on the assumptions that; the robot is a small mass moving in two dimensions space with known static obstacles and subjected to an attractive force applied by the target as well as repulsive forces resultant from the obstacles. The combination of these forces moves the mass of robot directly toward the target in a manner that the mass of robot avoids all the obstacles on this way. The potential field is adapted (deformed (by manipulating potential field parameters according to static rules. The path of the mobile robot from start point to target point is optimized by choosing best values of the field parameters that give optimum form of potential field. The proposed genetic algorithm is used to search about these best values of field parameters. Simulation studies are carried out to verify and validate the effectiveness of the proposed method.

هذا البحث يقدم تقنية محسنة لايجاد اقصر طريق بين نقطتين في بيئة ثابتة ومعروفة للروبوت النقال. ان تخطيط الطريق في مقترحنا هذا مستندا على الافتراضات التاليه:ان الروبوت النقال هو كتلة صغيرة تتحرك في فضاء ذو اتجاهيين مع وجود عوائق ثابتة معروفة ويخضع الى قوة جاذبة من قبل الهدف كذلك لقوى نبضية ناتجة من العوائق.ان محصلة هذه القوى تحرك كتلة الروبوت مباشرةَ باتجاه الهدف باسلوب تجعل الكتلة تتجنب جميع العوائق الموجودة في ذلك الطريق . ان مجال القوى يكييف (يشوه) بواسطة التلاعب بمعاملات مجال القوى تبعا لقواعد ثابتة. ان طريق الروبوت النقال من نقطة الانطلاق الى نقطة الهدف يحسن بواسطة اختيار افضل قيم لمعاملات المجال التي تعطي أمثل شكل لمجال القوى. الخوارزمية الوراثية المقترحة استخدمت للبحث عن هذة القيم المثلى لمعاملات المجال. لقد تمَ دراسةُ المحاكاةِ لغرضِ التحققِ والمصادقهِ على فعالية الخوارزمية المقترحةْ.


Article
Obstacles Avoidance for Mobile Robot Using Enhanced Artificial Potential Field
تجنب العوائق للروبوت النقال باستخدام مجال القوى الاصطناعي المعزز

Authors: Mustaffa Waad Abbas مصطفى وعد عباس --- Mohamed Jasim Mohamed محمد جاسم محمد
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2013 Volume: 9 Issue: 1 Pages: 71-82
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, an enhanced artificial potential field (EAPF) planner is introduced. This planner is proposed to rapidly find online solutions for the mobile robot path planning problems, when the underlying environment contains obstacles with unknown locations and sizes. The classical artificial potential field represents both the repulsive force due to the detected obstacle and the attractive force due to the target. These forces can be considered as the primary directional indicator for the mobile robot. However, the classical artificial potential field has many drawbacks. So, we suggest two secondary forces which are called the midpoint repulsive force and the off-sensors attractive force. These secondary forces and modified primary forces are merged to overcomethe drawbacks like dead ends and U shape traps. The proposed algorithm acquirs information of unknown environment by collecting the readings of five infrared sensors with detecting range of 0.8 m. The proposed algorithm is applied on two different environments also it is compared with another algorithm. The simulation and experimental results confirm that the proposed algorithm always converges to the desired target. In addition, the performance of algorithm is well and meets the requirements in terms of saved time and computational resources.

في هذا البَحثْ تَمْ تَقديمْ مُخِطط مَجالْ القوى الأصطِناعيْ المٌعَزز. هذا المٌخِطط أقُترح لأيِجاد الحَلولْ بِسرعَة عالِية وفَوريةْ لمَشاكلْ تَخطيطْ طَريقْ الرُوبوتْ النَقالْ عِندمْا تَكونْ البِيئة المَدروسْة تَحتوي عَلى عَوائقْ غَير مَعروفة المَواقع والأحجام . أن مَجال القوىْ اللأصطناعي التَقليديْ يُمثل كُلا مِنْ القوة النَبضية نُتيجةْ العائقْ المُكتشف و القوة الجَاذبة الناتِجة منْ الهَدف. هذهِ القوى مُمكنْ ان تُعتبر دَليلْ الأتِجاه الأساسي للرُوبوت النَقال. منْ ناحية ثانِية فانْ مَجال القوى الأصطِناعي التَقليديْ يَمتلك عِدة مَشاكل. ولذا أقتَرحنا قوتَين ثانَويتين واللتين سُمِيتا قوة نُقطة الوَسط النبضية وقوة الجَذب للمتحسس الخامل. هاتان القوتان الثانويتان والقوى الاساسية المحسنة قد تم دمجها للتغلب على المَشاكل مَثل النهاية المَيتة ومَصيدة حَذوة الفرس. أن الخَوارزمية المُقترحة تكتسْب المَعلوماتْ عَنْ البِيئْة الغَير مَعرُوفة بِواسِطة جَمعْ القراءات منْ خَمسْة مُتحَسِساتْ يَعمَلونْ بالأشعْة التَحتْ الحَمراءْ وبِمَجالْ أكتشافْ 0.8 مَتر. أنْ الخَوارزمِيْة المُقترحة قَد ُطُبقت على بِيئتيْن مُختلفتينْ كَذلكْ قَد تَم مٌقارنتِها مَعْ خَوارزميةْ أخرى. أن المُحْاكاة والنتائجْ التَجريبيْة تُؤكدْ أنْ الخَوارزميْة المُقترحْة دائما تُلاقيْ الهَدفْ المَطلوبْ. بَالأضافة الىْ ذَلك أن أداءْ الخَوارزمية جَيداً ويُوفيْ المُتَطلباتْ منْ حَيثْ تَقليلْ الزَمنْ والجُهد الحِسابيْ.

Listing 1 - 10 of 15 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (15)


Language

Arabic and English (15)


Year
From To Submit

2018 (3)

2017 (2)

2014 (3)

2013 (3)

2012 (2)

More...