research centers


Search results: Found 12

Listing 1 - 10 of 12 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Ions release from fixed orthodontic appliance in two different mouthwashes

Authors: Reem Atta Rafeeq ريم عطا رفيق --- Alan Issa Saleem الان عيسى سليم --- Layth M. K. Nissan ليث محمد كريم
Journal: Journal of baghdad college of dentistry مجلة كلية طب الاسنان بغداد ISSN: 16800087 Year: 2014 Volume: 26 Issue: 4 Pages: 152-155
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Background: Metal ions can be released from metallic orthodontic appliances due to corrosion in the oral cavity;prophylactic mouthwashes may have an effect on ion release from orthodontic wires.Materials and Methods: Thirty six orthodontic sets of half maxillary fixed appliance with 2 types of arch wires SS andNiTi(Morelli) were constructed and immersed in 2 types of mouthwashes; Claradone (non-fluoridated) and Silver Care(fluoridated) for 28 days at 37°C, then the released Ni and Cr ionswere measured using atomic absorptionspectrophotometer and compared statistically.Results: Ni ion release was higher from NiTi wire group than SS wire group for both mouthwashes and also was higherfor Silver Care group than for Claradone group. While for Cr ion was higher for Silver Care group than for Claradonegroup, with significant differences for all the groups.Conclusion: Claradone non-fluoridated mouthwash cause less release of Ni and Cr ions release from the orthodonticappliance samples than Silver Care fluoridated mouthwash

Keywords

corrosion --- mouthwash --- Ni --- Cr


Article
Metal Ion Release From Ni-Cr Alloy with Different Artificial Saliva Acidities

Author: Amrah Y.Al-Jmmal
Journal: Al-Rafidain Dental Journal مجلة الرافدين لطب الأسنان ISSN: 18121217 Year: 2014 Volume: 14 Issue: 2 Pages: 266-271
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

AIMS: evaluate the effects of changes in salivary pH on ion release from the Ni – Cr alloy at different time and calculate the amount of nickel, chromium ions released from these alloyes.MATERIALS AND METHODS: Fourty eight specimens of Ni-Cr alloy were divided, four specimens immersed in each of four types of artificial saliva at different pH (7 as control,6,5 and 2.5), in three storage periods (12, 24 and 36days). All test tubes were incubated at 37°C. After the immersion time was finished the quantities of metallic ions released for Ni and Cr were measured for each test solutions after 12, 24and 36days of immersion by atomic absorption spectroscopy. REULTS: The results of Nickel and Chromium ion release showed a statistically significant difference at p≤0.05 between three immersion solutions after (12, 24, 36) days, artificial saliva (pH2.5) showed higher rate of Ni and Cr release than artificial saliva (pH 7as control ,6,5) after various immersion times. It should mention the nickel ion release has been found to be more than chromium ion release. CONCLUSIONS: There is an evidence that the Ni and Cr ions release from Ni-Cr alloy at the presence of different acidity of artificial saliva. Chromium and nickel ion release in small amount in artificial saliva with pH(6,5), while in pH 2.5 release in large amount after (12, 24, 36) days of immersion. Nickel exhibited the highest level of ion release than Cr


Article
Study of Interaction between Vitamin C and Nickel () Ion using a Polarographic Methods
دراسة التآثر بين فيتامين سي و آيون النيكل الثنائي باستخدام طرق البولاروغرافي

Authors: Elham Al Rufaie الهام الرفيعي --- Mohamed Abdel Kalik Hussain محمد عبد الخالق حسين*
Journal: Iraqi Journal of Science المجلة العراقية للعلوم ISSN: 00672904/23121637 Year: 2014 Volume: 55 Issue: 3A Pages: 878-885
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The Polarographic study of the interaction between ascorbic acid and Ni+2 was carried out at dropping mercury electrode [DME] . This study included the determination of the kinetic parameters (kfh ,n) and thermodynamic parameters such as enthalpy change (H), free energy change (G) and entropy change (S) of Ni+2 complexes with ascorbic acid in 0.1 M KCl solution over the temperature rang of (294-309)K. The electrode processes were irreversible and diffusion controlled.

استخدمت تقنية البولاروغراف النبضي المشتق وبولاروغراف التيار المباشر لدراسة التآثر بين ايون النيكل الثنائي وحامض الاسكوربيك باستخدام قطب الزئبق المتقاطر، واشتملت الدراسة تعيين الدوال الحركية (ثابت سرعة التآثر ومعامل الانتقال الكاثودي) وكذلك حساب الدوال الثرمودينامكية، الانثاليبي، وطاقة كيبز الحرة، والانتروبي لعملية التعقيد بين ايون النيكل وحامض الاسكوربيك في مدى من درجات الحرارة بين (294-309) كلفن وتبين ان عمليات القطب غير عكسية ومسيطر عليها بالانتشار.


Article
Fabrication, Characterization and Modeling of Al2o3/Ni Functionally Graded Materials
تصنيع , دراسة خواص ونمذجة مواد متدرجة بالخواص ذات اساس نيكل – الومينا

Author: Alaa Abdulhasan Atiyah
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 9 Part (A) Engineering Pages: 2286-2302
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Functionally graded materials (FGMs), with ceramic and metallic constituents, are frequently used for tremendous high temperature applications. In this paper, six sets of FGMs samples were designed and fabricated using powder technology technique. All FGMs were sorted according to the conditions of sintering (i.e. temperature and time). The ceramic constituents were represented by (Al2O3) and the metallic constituents were represented by (Ni).It is found that as the sintering temperature and time increased, the apparent density was increased and porosity was reduced. (F-FGM, sintered at 1350°C for 3 hrs.) sample seems to impart high and slight linear graded microhardness across the layers without any obvious jumps throughout the thickness. The interfacial microhardness values were found very close to the bulk microhardness of adjacent layers. The reason behind such behavior is the minimum porosities and improved apparent density due to the efficient sintering practices (i.e. 1350°C and 3 hrs.) and uniform mutual diffusion of (Ni) and (Al2O3) particles across the layer interfaces. As the sintering time and temperature increase, the microstructure becomes much denser and the interfaces become more homogeneous that lead to eliminate the discontinuity in microstructure. A Finite element method throughout the COMSOL Multiphysicswas used extensively in estimation of temperature distribution through the thickness as well as residual stresses that induced as a result of high temperature loading of fabricated FGM. The model also shows aclear fluctuation of stresses along the thickness that imparts a development of stress concentration regions near the interfaces of layers, especially at the lower half region of FGM that was enriched by (Ni). Stresses clearly become normal variables with thickness at the upper half of FGM that enriched with (Al2O3).

المواد المتدرجه وظيفيا ( FGMs ) التي تتكون من المواد السيراميكيه والمعدنية التي كثيرا ما تستخدم في تطبيقات درجة الحرارة العاليه. في هذه البحث ، تم تصميم و تحضير ست مجموعات من عينات المواد المتدرجه بالخواص (FGMs) باستخدام تكنولوجيا المساحيق.إن مكونات الماده السيراميكيه ممثله بالألومينا (Al2O3) والمكونات المعدنيه متمثله بالنيكل .(Ni) لقد ثبت أن زيادة درجة حرارة وزمن التلبيد يعملان على زيادة الكثافه الظاهريه وتقليل نسبة المساميه.لقد اثبتت النتائج العمليه ان العينه F-FGM )التي تم تلبيدها بدرجة حرارة 1350 درجه مئويه وزمن 3 ساعات( قد اظهرت تدرجا خطيا واضحا وارتفاعا مرضيا في قراءات الصلادة الدقيقة بمقياس فيكرز عبر طبقات الماده. كما تم العثور على قيم الصلادة الدقيقة البينية (الحد الفاصل بين الطبقات) قريبة جدا من قيم الصلاده الدقيقه للطبقات المجاورة. ان الأسباب الكامنة وراء مثل هذا السلوك هي وجود الحد الادنى من نسبة المسامية والتحسن الجيد في قيم الكثافه الظاهريه في هذه العينه التي جاءت بسبب كفاءة التلبيد المعتمده في هذا البحث (C°1350 وزمن تلبيد 3 ساعه). كما تجدر الاشاره الى ان البنيه المجهريه تصبح اكثر كثافه والحدود الفاصله بين الطبقات تصبح اكثر تجانسيه مع زيادة درجة حرارة وزمن التلبيد. لقد تم ايضا استخدام طريقة العناصر المحدده وذلك من خلال برنامج الكومسول (COMSOL)الذي استخدمت نتائجه للتثبت من تدرج الخواص ودرجات الحراره بفعل التوصيل الحراري. كما تشير نتائج نمذجة الاجهادات الى وجود تذبذب في نتائج الاجهادات على طول سمك العينه (F) وخاصة في المناطق القريبه من الحدود الفاصله بين الطبقات وبالخصوص في الجزء الاسفل من الماده والغني بعنصر النيكل. بينما تبدو النتائج اكثر سلاسه وخطيه في الجزء العلوي الغني بمادة الالومينا.


Article
Hydrooligomerization of Acetylene from Electrocracking Gas over Ni/CNFs Catalyst
البلمرة المحددة للاستيلين الناتج من غاز التكسير الكهربائي وبوجود الهيدروجين على العامل المساعد Ni/ CNFs

Author: Ali. S. Ismail علي سامي أسماعيل
Journal: Journal of university of Anbar for Pure science مجلة جامعة الانبار للعلوم الصرفة ISSN: ISSN: 19918941 Year: 2014 Volume: 8 Issue: 1 Pages: 19-27
Publisher: University of Anbar جامعة الانبار

Loading...
Loading...
Abstract

Carbon nanofibers (CNFs) supported nickel catalysts (Ni/CNFs) for hydrogenation of hydrocarbons were prepared by a slurry type impregnation procedure method for the reaction of electrocracking gas in the presence of acetylene and hydrogen in a flow system are investigated. Samples containing 5.0 wt% Ni are capable of complete acetylene conversion over a period of 5 h at 170 °C when using a 27-29% C2H2 and 61-64% H2 from the percentage of composition of electrocracking gas diesel fraction feedstocks. The amount of ethane and ethylene equivalent to approximately half of acetylene converted with propane, propylene and methane formation low, As well as the remaining percentages of acetylene converted into higher hydrocarbons through hydrooligomerization. Predominant product distributions are linear alkenes (C4+ - C5+) followed by branched alkenes (isobutene and isopentene), traces of dienes. Other products, that appear are liquid hydrocarbons or (green oils). Catalytic experiments were performed in a fixed bed reactor at atmospheric pressure, using gas hourly space velocity (GHSV) in 5920 h-1 (30 ml/min) of feedstock gas.

تم اجراء البلمره المحدده للاستيلين لنظام تدفق مستمر من غاز التكسير الكهربائي وبوجود الهيدروجين بأستخدام عامل مساعد محضر بطريقة الاشباع على شكل عالق من النيكل المحمول على الكاربون الليفي الدقيق. نماذج العامل المساعد تحتوي على (5.0 Wt.% Ni) وهي قادره على هدرجة الاستيلين بشكل كامل عند زمن 5 ساعات وبدرجة حرارة 170 °C، حيث يشكل الاستيلين 27-29 % والهيدروجين 61-64 % من النسبة المئوية لمكونات غاز التكسير الكهربائي الناتج من مخلفات زيت الديزل. لقد كانت كمية الايثان والاثيلين تكافؤ تقريبا" نصف نسبة الاستيلين المتحول مع نسبة من البروبان، كذلك تكون الميثان والبروبلين بكميات واطئة. بالاضافه لذلك تتحول النسب الباقيه من الاستيلين الى هيدروكاربونات ثقيله من خلال البلمره المحدده . توزيع النواتج السائده هي الالكينات الخطيه (C4+- C5+ ) يتبعها الالكينات المتفرعة ( الايزوبيوتين والايزوبينتان )، وكميه ضئيله من الداينات . النواتج الاخرى تظهر على شكل هيدروكاربونات سائله ( الزيت الاخضر) . التجارب المختبرية تم اجراءها على مفاعل ذو سرير ثابت ، وعند الضغط الجوي الأعتيادي ، وباستخدام السرعه الحجميه لغاز التغذية بالساعه ( غاز التكسير الكهربائي الحاوي على الاستيلين ) بزمن 5920 h-1 والمساوي الى سرعة جريان (30 ml/min) من غاز التغذية .


Article
Preparation of bimetallic catalyst ( Ni –Co )for deep oxidative desulfurization
تـحـضيـر عـامـل مساعـد ثنائـي الـمـعـدن ( Ni –Co ) لاستخـدامـه فــي ازالـــة الـكـبـريــت بطريقة الأكسدة

Authors: Jalil R . Ugal --- Asmaa H. Hussein
Journal: journal of kerbala university مجلة جامعة كربلاء ISSN: 18130410 Year: 2014 Issue: المؤتمر العلمي الثاني لكلية العلوم Pages: 9-15
Publisher: Kerbala University جامعة كربلاء

Loading...
Loading...
Abstract

A bimetallic catalyst Ni-Co / γ-Al2O3was prepared by impregnationmethod . Characterizedby atomic absorption (AA) techniqueandXRDdiffraction. Thesurfacearea andpore volume was measuredaccordingthe BETmethod.Thiscatalyst was used in theoxidative desulfurization of gasoil in the presence of hydrogenperoxide H2O2 30% as an oxidizing agent. The results indicated that thecatalystwasefficient to remove sulfur from gas oil depending on temperature, hydrogen peroxide H2O2 30 % , solvent used for extraction. The maximum observed sulfur removal reached 70.44%.

تم خلال البحث تحضير عامل مساعد ثنائي المعدن من نوعNi-Co/γ-Al2O3بطريقة التشبيع وشخص بواسطة تقنيات الامتصاص الذري( AA ),وحيود الاشعة السينية وقياس المساحة السطحية والحجم الحبيبي .استخدم هـذا العامل المساعـد فـي عمليات الاكسدة لإزالة الكبريت من زيت الغاز بوجود بيروكسيد الهيدروجين كعامل مؤكسد.دلت النتائج على أن العامل المساعـد كان كفوءﴽ في ازالة الكبريت وتعتمد كفاءته على درجة الحرارة, وكمية بيروكسيد الهيدروجين وكمية المذيب المستخدم لأغراض الاستخلاص وانافضل ازالة للكبريت بلغت70.44%.


Article
A reflection of the integration of accounting income and economic value added on the decisions of investors
انعكاس تكامل الدخل المحاسبي والقيمة الاقتصادية المضافة على قرارات المستثمرين

Authors: عامر محمد الجنابي --- ياسر نوري محمد
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2014 Volume: 20 Issue: 75 Pages: 467-499
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The support qualitative information regards as an additional step in the process of decision-making where the method following by companies to provide information help in the creation of value because it is very important to deliver information to investors about their stratigies and what happen truly inside the companies i.e. every case relating with the expectations of stockhotslder and the prices of markets depending on those expectation ,and if the matter isn’t that there will be lack of confidence thate couldn’t be backed again. The decisions of the investors effected by security ,economic ,political, psychological, emotional ,and financial factors .investores always seek to gain big profits and ,buy and hold stoks by them could gain the highest profits ,and the indicators of the assessment divedided into two main catogarios :the traditional and standard ones depending on the value.The aim of this study is to shed th light on the concept of economic value added as one aspect of optional disclosure and how to rely on the economic value added as an indicator supporting the financial reporting through its integration with traditional accounting income and making a link between them and the related variables helping to rationalize the decisions of investors .this study has been applied in twenty industrial company listed on the Iraq stock exchange (iex)for the year (2010).the hypotheses of the study have been tested by using the statistical analyses ,where the researcher depended on pearson correlation coefficient to test the degree and the type of the relationship and on the simple and multiple regressions analisis resulting in the following result:In 2010 the correlation of EVA with (, ROA, EPS AR, ROE, ROI)is weak postitive . where Eva explaining R2 when the integration of each of the EVA and NI, 41.2% of ROE, 29.1% ROI, 19.4% ROA, 14.3% EPS, 10% AR.

يمثل دعم المعلومات النوعية خطوة اضافية في عملية ممارسة اتخاذ القرار,فالطريقة التي تقوم خلالها الشركات بتقديم المعلومات تساعد ايضا على خلق القيمة وأنه لمن المهم توصيل المعلومة الى المستثمرين بالاستراتيجيات المتبعة وبما الذي يدور فعلا داخل الشركة ,اي كل حالة على صلة بتوقعات حاملي الاسهم واسعار السوق المبنية على تلك التوقعات، وان الفشل في عدم اطلاعهم سيضر بثقة المستثمر التي يصعب ارجاعها مرة اخرى . ان قرارات المستثمر تتاثر بالعوامل المالية والعاطفية والنفسية والسياسية والاقتصادية والامنية وهي عوامل غير قابلة للقياس,حيث يجب ان تاخذ العوامل المالية المساهمة الاكبر في التأثير على قرارات المستثمر حيث يسعى المستثمرون دائما في سوق الاسهم الى الحصول على ارباح كبيرة . ويقومون بشراء والاحتفاظ بالاسهم التي تكون هي الافضل بالنسبة اليهم والتي من خلالها يحصلون على اعلى الارباح وعادة ما تنقسم مؤشرات تقييم الى صنفين رئيسيين وهما المقاييس التقليدية والمقاييس المعتمدة على القيمة .وينصب هدف هذا البحث الى تسليط الضوء على مفهوم القيمة الاقتصادية المضافة كوجه من اوجه الافصاح الاختياري ومدى امكانية الاعتماد على القيمة الاقتصادية المضافة كمؤشر يعزز الابلاغ المالي من خلال تكامله مع الدخل المحاسبي التقليدي وربطهما بالمتغيرات ذات العلاقة وبما يساعد على ترشيد قرارات المستثمرين .وطبقت الدراسة على عشرين شركة صناعية مدرجة في سوق العراق للاوراق المالية (ISX) لعام (2010)وتم اختبار فرضيات البحث باستخدام التحليلات الاحصائية ,حيث اعتمد الباحث معامل ارتباط بيرسون لاختبار درجة العلاقة ونوعها ,كما اعتمد على تحليل الانحدار البسيط وكذلك تحليل الانحدار المتعدد.وقد تم التوصل الى النتائج التالية :في عام 2010 كان ارتباط EVA مع(,ROA,EPS AR,ROE,ROI)ارتباط طردي ضعيف.وتفسر EVA مامقدارة 18.1% من ROE,15.6%ROI, 11.3%من EPS , 8.8% AR, 7%ROAفي حين فسر R2 عند تكامل كل من EVAو NI مامقدارة, 41.2%من ROE ,29.1%ROI,19.4% ROA ,14.3% EPS, 10% AR


Article
Nucleon momentum distributions and elastic electron scattering form factors for Ni isotopes using the framework of coherent fluctuation model
توزيعات زخم النيكليون وعوامل التشكل للاستطاره الالكترونيه المرنة لنظائر النيكل بأستخدام أنموذج التموج المتشاكه

Authors: Hasan F. Ojaimi حسن فرحان عجيمي --- Adel K. Hamoudi عادل خلف حمودي
Journal: Iraqi Journal of Physics المجلة العراقية للفيزياء ISSN: 20704003 Year: 2014 Volume: 12 Issue: 24 Pages: 33-42
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The nucleon momentum distributions (NMD) and elastic electron scattering form factors of the ground state for some 1f-2p-shell nuclei, such as and isotopes have been calculated in the framework of the coherent fluctuation model (CFM) and expressed in terms of the weight function . The weight function (fluctuation function) has been related to the nucleon density distribution (NDD) of the nuclei and determined from the theory and experiment. The NDD is derived from a simple method based on the use of the single particle wave functions of the harmonic oscillator potential and the occupation numbers of the states. The feature of the long-tail behavior at high momentum region of the NMD’s has been obtained by both the theoretical and experimental weight functions. The calculated elastic electron scattering form factors for considered isotopes are in reasonable agreement with those of experimental data throughout all values of momentum transfer q.

تم حساب كل من توزيعات زخم النيكليون للحالة الأرضية وعوامل التشكل للأستطارة الألكترونية المرنة لبعض النوى الواقعة ضمن القشرة النووية 1f-2p مثل نظائر النيكل62Ni, 60Ni,58Ni 64Ni, حيث تم التعبير عنهما بدلالة دالة التموج. ترتبط دالة التموج مع توزيعات كثافة النيكليون وتم حسابها من النتائج النظرية والعملية لتوزيعات كثافة النيوكليون. ان اشتقاق توزيعات كثافة النيكليون يعتمد بالأساس على كل من اعداد اشغال الحالات النووية وعلى الدوال الموجية للجسيمة المنفردة المتواجدة في الجهد التوافقي. تميزت نتائج توزيعات زخم النيكليون (المستندة على دالة التموج النظرية والعملية) بصفة الذيل الطويل عند منطقة الزخم العالي. أظهرت هذه الدراسة بأن النتائج النظرية لعوامل التشكل للأستطارة الالكترونية المرنة لنظائر النيكل 64Ni, 62Ni, 60Ni, 58Ni و المحسوبة بانموذج التموج المتشاكه تتفق مع النتائج العملية و لكل قيم الزخم المنتقل .


Article
Effect of Nb Addition on Hardness and Wear Resist of Cu-Al-Ni Shape Memory Alloy Fabricated By Powder Metallurgy
تاثير اضافة عنصر النايبيوم Nb على الصلادة ومقاومة البلاء الاحتكاكي لسبيكة Cu-Al-Ni ذات خاصية تذكر الشكل المصنعة بتكنولوجيا المساحيق

Authors: Raied Z. Alfay رائد زيور جميل --- Ayad M. Takhakh اياد مراد طخاخ --- Abdul Rahim K. Abid Ali عبد الرحيم كاظم عبد علي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2014 Volume: 20 Issue: 1 Pages: 42-49
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Cu-Al-Ni shape memory alloy specimens has been fabricated using powder metallurgy technique with tube furnace and vacuum sintering environment , three range of Nb powder weight percentage (0.3,0.6,0.9)% has been added. Micro hardness and sliding wear resist has been tested followed by X-ray diffraction, scanning electron microscope (SEM) and energy dispersive X-ray spectroscope (EDX) for micro structure observation. The experimental test for the samples has showed that the increase of Nb powder weight percentage in the master alloy has a significant effect on increasing the hardness and decreasing the wear resist therefore it will enhance the mechanical properties for this alloy.

سبائك ذات قابلية التذكر للشكل Cu-Al-Ni قد تم تصنيعها باستخدام تكنولوجيا المساحيق وباستخدام الخواء كمحيط واقي في اثناء عملية التلبيد , ثلاثة مستويات للنسب الوزنية لعنصر النايبيوم Nb وهي (0.3 ، 0.6، 0.9) تمت اضافتها الى السبيكة الرئيسية .اختبارالصلادة الدقيقة ومقاومة البلاء الاحتكاكي تمت لجميع العينات والحقت بفحص مطياف الاشعة السينية. وتم استعمال المجهر الالكتروني SEM مع مطياف الاشعة السينية EDX لغرض معايتة البنية المجهرية للعينات .النتائج العملية اظهرت ان زيادة النسبة المئوية الوزنية المضافة من عنصر النايبيوم Nb الى السبيكة الرئيسية له تاثير كبير في زيادة الصلادة الدقيقة وزيادة مقاومة السبيكة للبلاء الاحتكاكي والتي بالتالي تؤدي الى تحسين في الخواص الميكانيكية للسبيكة الرئيسية .


Article
A Comparative Study of Various Intelligent Algorithms Based Nonlinear PID Neural Trajectory Tracking Controller for the Differential Wheeled Mobile Robot Model
دراسة مقارنة لخوارزميات ذكية متنوعة أساسه مسيطر تتابع مسار عصبي لأخطي تناسبي تكاملي تفاضلي لنموذج التحرك التفاضلي لإنسان آلي متنقل.

Author: Ahmed Sabah Al-Araji أحمد صباح عبد الأمير الأعرجي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2014 Volume: 20 Issue: 5 Pages: 44-60
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a comparative study of two learning algorithms for the nonlinear PID neural trajectory tracking controller for mobile robot in order to follow a pre-defined path. As simple and fast tuning technique, genetic and particle swarm optimization algorithms are used to tune the nonlinear PID neural controller's parameters to find the best velocities control actions of the right wheel and left wheel for the real mobile robot. Polywog wavelet activation function is used in the structure of the nonlinear PID neural controller. Simulation results (Matlab) and experimental work (LabVIEW) show that the proposed nonlinear PID controller with PSO learning algorithm is more effective and robust than genetic learning algorithm; this is demonstrated by the minimized tracking error and obtained smoothness of the velocity control signal, especially when external disturbances are applied.

يقدم هذا البحث, دراسة مقارنة لخوارزميتين لتعليم مسيطر تناسبي تكاملي تفاضلي عصبي لاخطي تتابعي لمسار عجلة الإنسان آلي متحرك لكي يتبع مسار مستمر معرف مسبقا. كتقنيات سهله وسريعة التنغيم, لقد تم استخدام الخوارزمية الوراثية وخوارزمية حشد الجسيمات الامثلية لتنغيم عناصر المسيطر اللاخطي التناسبي التكاملي التفاضلي لإيجاد أفضل أشارة سرعة لعجلة للإنسان الآلي المتحرك الحقيقي. لقد تم استخدام الدالة الفعالة موجة البوليونك في هيكلية المسيطر العصبي. من خلال نتائج المحاكاة والعمل التجريبي, أثبتت أن المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي العصبي اللاخطي المقترح تنغيمه بواسطة خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية أكثر فعالية و متانة مقارنة بالمسيطرة الذي تم تنغيمه بواسطة الخوارزمية الوراثية, وهذا واضح من خلال تقليل الخطأ ألتتابعي لمسار الإنسان الآلي المتحرك مع توليد أشارة سرعة ناعمة, برغم من وجود التأثير الاضطرابي الخارجي.

Listing 1 - 10 of 12 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (12)


Language

English (10)

Arabic (1)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2014 (12)