research centers


Search results: Found 5

Listing 1 - 5 of 5
Sort by

Article
Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion
السيطرة على حركة انسان آلي نقال متعدد الاتجاهات

Authors: Iman Ahmed --- A. Salam Al-Ammri
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2010 Volume: 6 Issue: 4 Pages: 1-9
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the motion programming and control of omni-directional mobile robot through the process of building and programming a small robotic platform with secondary design criteria of modularity and simplified control. This is accomplished by combining the positive aspects of several different robotics platform ideas. The platform is shaped like an equilateral triangle with a servo motor, sensors, and omni-wheel, controlled by a PIC microcontroller.
In this work the kinematics, inverse kinematics and dynamic module for the platform is derived. Two search algorithms (the wall-following search and the “most-open-area” search) is designed, tested, and analyzed experimentally

يقدّم هذا البحث التجميع لانسان آلي نقال متعدد الإتجاهات من خلال عملية البناء والبرمجة لمنصة الانسان الالي .المنصة على شكل مثلث متساوي الاضلاع و بمحرك مؤازر و متحسسات تعمل بالاشعة تحت الحمراء وبثلاث عجلات متعددة الاتجاه و التي يتم السيطرة عليها بواسطة مسيطر مايكروي . في هذا العمل تم اشتقاق النموذج الحركي للمنصة من خلال التحليل النظري, في النموذج الحركي تم حساب سرعة العجلات الثلاثة بصورة منفصلة و التي من خلالها يمكن حساب سرعة الروبوت و اتجاه الحركه له , بعد ذلك تم حساب الحركة العكسية للنظام. أوضحت النتائج المعادلة العامّة لحركة الروبوت بثلاثة اتجاهات مختلفة . لإنجاز الحركة الآليّة المختلفة (خطيّة، دورانية، دائرية)، عملت بعض الاختبارات التجريبية بقيم متغيرة (سرعة، وتوجيه) للعجلات. تم تصميم و اختبار خوارزميتان للبحث و هي" متابعة الحائط " و " أكثر منطقة مفتوحة"وحلّلت بشكل تجريبي بستّة نقاط بداية و نهاية مختلفة.المحيط الذي تم اختبار التجارب به على شكل بيئة مستوية أو شبه مكتب مكون من غرف و ابواب مفتوحة. تمت المقارنة بين خوارزميتي البحث على اساس الدقة والوقت. نتائج الاختبار بينت بأنّ خوارزميتي البحث فعّالتان بطرق مختلفة و يتم استعمالهم طبقا للحاجات وأغراض البحث. بينت نتائج اختبار اداء الجهاز لخوارزميتي البحث ان "متابعة الحائط" حققت نسب نجاح عاليةجدا,كما اظهرت النتائج أيضا بأنّ "أكثر منطقة مفتوحة" كانت قادرة على اكمال أغلب مهام البحث في مدّة أسرع.


Article
The Effect of Self-Equilbrating Stresses on the Natural Frequencies of Elastically Restrained Rectangular Plate

Authors: A.Salam Al-Ammri --- Shakir Al-Samarrai --- Albert E. Yousif
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2005 Volume: 11 Issue: 1 Pages: 117-135
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

An investigation has been made into the effect of residual stresses on the vibration, characteristics of thin rectangular plates elastically restrained against rotation along three edges and free on the fourth edge. General frequency equation with and without including the effect of residual stresses has been obtained. Exact frequency expressions including the effect of residual stresses for the cases: S-S-S-F, S-S-C-F, C-C-S-F, C-S-S-F, C-S-C-F, C-C-C-F were also obtained. The effect of the position of welding along the width of the plate for all cases was also included. Actual plate models were tested and the results were compared with the theoretical predictions giving good agreement.

تم في هدا البحث دراسة تأثير الاجهادات المتبقية على خواص الاهتزازت والكلال للصفائح الرقيقة ذات حدود التثبيت المرنة من ثلاثة حواف والحافة الرابعة حرة. تم التوصل الى اشتقاق معادلة عامة لتأثير الاجهادات المتبقية على التردد الطبيعي وكذلك الحصول على معادلات للحالات التالية :-S-S-S-F, S-S-C-F, C-C-S-F, C-S-S-F, C-S-C-F, C-C-C-Fتم بناء نموذج باستخدام طريقة العناصر المحددة لتدقيق نتائج تأثير الاجهادات المتبقية نتيجة خط لحام موازي لطول الصفيحة مع النتائج التي تم الحصول عليها من المعادلات. تم اختبار نماذج حقيقة تجريبيا لدراسة تأثير الاجهادات المتبقية على التردد الطبيعي ومقارنتها مع النتائج النظرية حيث اظهرت تطابقا جيدا.


Article
Analysis of Wave Propagation in Detection of Aorta DiesesUsing Lumps Analysis
تحليل تقدم الموجات في تشخيص أمراض الشريان الأبهر بوساطةتقسيمه الى عدة مناطق

Authors: A. Salam Al-Ammri عبد السلام العامري --- A. M Al-Jumaily احمد الجميلي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2009 Volume: 5 Issue: 3 Pages: 16-22
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper a theoretical attempt is made to determine whether changes in the aorta diameter at different location along the aorta can be detected by brachial artery measurement. The aorta is divided into six main parts, each part with 4 lumps of 0.018m length. It is assumed that a desired section of the aorta has a radius change of 100,200, 500%. The results show that there is a significant change for part 2 (lumps 5-8) from the other parts. This indicates that the nearest position to the artery gives the significant change in the artery wave pressure while other parts of the aorta have a small effect.

تم في هذا البحث وضع دراسة نظرية لحساب تغير نصف القطر للشريان الأبهر في عدة مناطق وإمكانية تحسس هذا التأثير من خلال قياس الضغط و الإجهاد في شريان اليد . تم تقسيم الشريان الأبهر الى ستة أجزاء كل جزء مكون من ستة مقاطع وكل مقطع يحتوي على أربعة أجزاء بطول m 0.018 . تم فرض أن في كل مقطع تحصل فيه زيادة في القطر %100,%200,% 500 .لقد أظهرت النتائج بان هناك تأثير واضح لزيادة القطر في المقطع الثاني (5- 8 جزء) من الزيادة في المقاطع الأخرى مما يدلل المنطقة القريبة من الشريان التي يحصل فيها الانتفاخ من منطقة القياس تعطي تأثيرا واضحا من الأجزاء الأخرى .


Article
Design of Robotic Arm Control System Mimics Human Arm Motion
تصميم نظام تحكم لذراع انسان الي يحاكي حركة ذراع الانسان

Authors: A. Salam Al-Ammri عبد السلام عبد العباس العامري --- Ghaith .A .Taki غيث عبد الودود تقي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2013 Volume: 9 Issue: 1 Pages: 9-18
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a control system to make the robotic hand mimic human hand motion in real time and offline mode. The human hand tracking system is a wearable sensing arm (potentiometers) used to determine the position in space and to sense the grasping task of human hand. The maskable sensing arm was designed with same geometrical arrangement of robotic hand that needs to be controlled. The control software of a robot was implemented using Visual Basic and supported with graphical user interface (GUI). The control algorithm depends on joint to joint mapping method to match between the motions at each joint of portable sensing arm with corresponding joint of a robot in order to make the robot mimic the motion.

يعرض هذا البحث نظام تحكم لذراع إنسان آلي، لمحاكاة حركة ذراع الإنسان بالوقت الحقيقي والوضع الغير متصل. لقد تم تصميم وبناء نظام المتابعة لحركة يد الانسان من خلال نظام تحسس لتحديد الموقع والاتجاه في الفضاء وكذلك عملية المسك والالتقاط ليد الإنسان. لقد استند في تصميم نظام التحسس على الهيكل الهندسي لمتابعة حركة ذراع الإنسان المراد السيطرة عليها . نُفِذت خوارزمية التحكم بذراع الإنسان الآلي بواسطة برنامج ألفيجوال بيسك بواجهة رسومية للمستخدم . اعتمدت خوارزمية السيطرة على طريقة خارطة مفصل لمفصل لمطابقة حركة كل مفصل لذراع التحسس وذراع الانسان ليتم محاكاتها من قبل ذراع الإنسان .


Article
MINIATURE TWO-FINGERED ROBOT HAND DRIVEN BY MUSCLE WIRES ACTUATORS
خواص انتقال المادة في المخمرات ذات الخلاطات الساحبة للهواء

Authors: Yarub O. Al-Azzawi يعرب عمرناجي --- Bahaa I. Kadim بهاء ابراهيم كاظم --- A. Salam Al-Ammri عبد السلام العامري
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2008 Volume: 4 Issue: 3 Pages: 128-137
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this research, a modified artificial hand with direct control has been designed using electrical artificial muscle wires that receive direct sensory impulses through human hand instead of using the mechanical action to open and close this artificial hand. Each finger is designed as a chain and its movements achieved through the conventional arrangement control of the electrical muscles wires. The results indicate that it is possible to design an artificial hand using electrical muscle wire for control it with high accuracy.

في هذا البحث تم تصميم يد اصطناعية يتم التحكم بها بشكل مباشر عن طريق أسلاك عضلية اصطناعية كهربائية تأخذ إشارة تفعيلها مباشرتا من اليد البشرية بدلا من فعل ميكانيكي لأجل فتح و غلق هذه اليد الاصطناعية. كل إصبع مصمم من سلسلة ميكانيكية يتم تحريكها من خلال ترتيب تقليدي للسيطرة على العضلات الاصطناعية الكهربائية.لقد وضحت النتائج العملية و النظرية انه من الممكن تصميم يد اصطناعية يتم التحكم بها باستخدام أسلاك عضلية اصطناعية كهربائية و بدقة عالية.

Listing 1 - 5 of 5
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (5)


Language

Arabic and English (4)

English (1)


Year
From To Submit

2013 (1)

2010 (1)

2009 (1)

2008 (1)

2005 (1)