research centers


Search results: Found 5

Listing 1 - 5 of 5
Sort by

Article
Forward Analysis of 5 DOF Robot Manipulator and Position Placement Problem for Industrial Applications
التحليل المباشر لذراع روبوت ذو خمس درجات حرية ومشكلة التموضع في التطبيقات الصناعية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith A. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 617-628
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a forward kinematics problem is concerned with the relationship between the individual joint of robot arm and the position and orientation of the tool or end-effector. The standard Denavit_Hartenberg(D-H) analytical scheme is applied to building mathematical modeling to predict, simulate and recovering the end-effector location (position and orientation) placement of 5DOF R5150 Robot manipulator for different joint variables, the basic challenge associated with the R5150 arm is the limited information available on its governing control model for position placement. Two ways by which control can be effected on R5150 arm, this robot can be programmed by using either a hand-held terminal (teach pendant) or a RoboCIM simulation software. The non-versatility of this control software is seen in the non-availability of a programmable environment by users. The user interface of RoboCIM allows for numeric keyboard inputs such that each input results in the orientation of a specific joint by a margin equivalent to the input. The relationship between the keyboard inputs and joint motion of the arm is not feasible to the users. The proposed D-H scheme as presented herein has successfully reproduced the end-effecter position of the Lab_volt R5150 Robot arm with marginal differences for different experimental trials. The simulation of robot arm forward kinematics is performed through MATLAB. The adopted modeling is validated in the physical behaviors in determine position of robot arm.

في هذا البحث تمت دراسة مشكلة الحركية المباشرة في ذراع الروبوت وعلاقتها مع مفاصل الحركة لذراع الروبوت وموقع واتجاه النهاية المؤثرة لروبوت . ثم تطبيق اسلوب دينيفت-هارتنبيرك(H (D- التحليلي القياسي لبناء موديل رياضي لتنبأ و لمحاكاة وأيجاد موقع واتجاة النهاية المؤثرة لذراع روبوت ذا خمسة درجات حرية نوع R5150 لمتغيرات مختلفة من القيم المفصلية.التحدي الرئيسي المتعلق بهذا النوع من الروبوت هو محدودية المعلومات المتوفرة في نموذج السيطرة الخاص بالتموضع. هناك نوعين من السيطرة المؤثرة على ذراع هذا الروبوت , حيث يمكن برمجتة بأستخدام منظومة التحكم اليدوية او بأستخدام برنامج المحاكاة (RoboCIM). عدم تنوع برنامج السيطرة الخاص بهذا الروبوت والذي يمكن ملاحظتة من خلال عدم توفر بيئة برمجية لمبرمج,حيث تسمح واجهة البرنامج (RoboCIM) لمستخدم بأدخال قيم رقمية لزوايا لكل مفصل بأستخدام لوحة المفاتيح ليتم بعدها حركة المفاصل والعلاقة بين مدخلات و الية حساب احداثيات الموقع لنهاية المؤثرة لذراع هي غير ظاهرة للمستخدم. اسلوب دينيفت-هارتنبيرك (D-H) المقترح لحساب احداثيات الموقع لنهاية المؤثرة لذراع روبوت نجح باعادة حساب الموقع النهاية المؤثرة لذراع الروبوت وبفروقات هامشية لعدة تجارب مختلفة مع قيم احداثيات الموقعية لنهاية المؤثرة محسوبة بأ ستخدام برنامج (RoboCIM). تم اعتماد برنامج ( Matlab) للمحاكات والتقييم. اثبتت النتائج الواقعية ولعدة تجارب فعالية الموديل المقترح في أيجاد أحداثيات موقع النهاية المؤثرة لذراع روبوت.


Article
Simulation of Spray Painting Using Articulated – Arm Robot
محاكاة عملية الصبغ بالنثر باستخدام روبوت ذو ذراع مفصلية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith Abdullah Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 4 Part (A) Engineering Pages: 776-787
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Robot trajectory generation for spray painting have highly demand in modern manufacturing. One of the most common surfaces in spray painting operations is ruled surfaces. In this paper, a geometry based spray paint trajectory generation system for ruled surfaces has been developed to simulate the spray painting process using articulated arm robot. The developed system uses the geometry information of both the required ruled surface to be painted and the paint spot to generate spray painting trajectory for Labvolt RoboCIM 5150 articulated robot. The developed system is designed by using Matlab software, and has been simulated and evaluated using the Labvolt system. The results have shown that the generated trajectory achieves satisfactory performance.

يعد موضوع توليد مسارات الروبوت لعملية الصبغ بالنثر من المواضيع المهمة في التصنيع الحديث. أحد اهم السطوح الشائعة في عمليات الصبغ بالنثر هي السطوح المخططة. في هذه المقالة، تم تطوير نظام لتوليد مسارات للروبوت لعملية الصبغ بالنثر بالأعتماد على الهندسية للسطوح المخططة، يعمل هذا النظام على محاكاة عملية الصبغ بالنثر باستخدام روبوت ذو ذراع مفصلية. يستخدم النظام الذي تم تطويره المعلومات الهندسية لكل من السطح المخطط المطلوب صبغه وبقعة الصبغ لتوليد مسار الصبغ لذراع روبوت مفصلية من نوع Labvolt RoboCIM 5150 . تم تصميم النظام باستخدام برنامج الماتلاب ، وتم محاكاته وتقييمه باستخدام نظام الروبوت Labvolt. اظهرت النتائج تحقيقا مقبول الأداء للمسار المتولد.


Article
Inverse Kinematics Analysis Using Close Form Solution Method for 5 DOF Robot Manipulate
تحليل الكينيماتي العكسي باستخدام طريقة (الحل المغلق) لذراع روبوت ذو خمس درجات للحرية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith A. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 9 Part (A) Engineering Pages: 2094-2106
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This work proposes a close form solution algorithm to solve the inverse kinematics for a five degree of freedom (DOF) robot manipulator, close form solution is preferable to numerical solutions because analytical ones yield complete solutions and are computationally fast and reliable. The motion path of a robot arm is calculated using the geometric analysis. The proposed algorithm is verified using developed simulation modules. Computer simulation is conducted to demonstrate accuracy of the proposed algorithm to generate an appropriate joint angle for reaching desired Cartesian coordinate. The algorithm has been tested yield fair, which have also compared with the robot arm's actual reading.

يقترح هذا البحث أستخدام خوارزمية الحل المغلق لايجاد الكينيماتيكية العكسية لذراع روبوت ذو 5 درجات حرية. يفضل أستخدام هذا النوع من الحلول على مثيلاتها العددية بسبب كونها تعطي حلولا كاملة وسريعة وذات معولية. تم استخدام التحليل الهندسي لايجاد قيم الزوايا المفصلية لمسار حركة ذراع الروبوت , تم أثبات الخوارزمية المقترحة باستخدام نماذج محاكاة مطورة. كما تم أجراء محاكاة بأستخدام الحاسوب للبرهنة على دقة الخوارزمية المقترحة على توليد الزوايا المناسبة للمفاصل للوصول الى الابعاد المطلوبة. اظهر أستخدام طريقة (الحل المغلق) لايجاد الحلول الكينيماتيكية تطابق مع القراءات الفعلية لذراع الروبوت.


Article
Modeling and Optimization of Machine Parameters Using Simulated Annealing Algorithm (SAA)

Authors: Aqeel Sabree Bedan --- Alaa Hassan Shabeeb --- Hassan Nemaha Al-Sobyhawe
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 7 Part (A) Engineering Pages: 1473-1482
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The present work deals with the mathematical modeling and analysis of machining response such as the surface roughness in the milling of aluminum alloy (AA6061). There are several machiningvariableslikerotational speed, depth of cut and feed rate used to find the quality of surface quality. Simulated Annealing Algorithm (SAA) is utilized to develop an effective mathematical model to predict optimum level. In simulated annealing algorithm (SAA), an exponential cooling program depending on Newtonian cooling is applied and experimentation is done on choosing the number of iterations for each step. The SAA is used to predict the cutting variables (rotational speed,feed rate and depth of cut) on productquality in dry millingof Al 6061 based on Taguchi‘s orthogonal array of L9 and analysis of variance (ANOVA) were apply to determination the important factors that effect on surface quality.At last, tests were conducted to confirm by making a comparison between the experimental results and the model developed. The experimental results have shown the performance ofmachining in the milling can be improved effectively using this algorithm.


Article
WORKSPACE SIMULATION AND ANALYSIS OF 5-DOF ARTICULATED ROBOT USING FORWARD KINEMATICS APPROACH
تحليل ومحاكات حيز العمل لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية باستخدام التحليل الحركي

Loading...
Loading...
Abstract

The kinematics of manipulators is a central problem in the automatic control of robot manipulators. The kinematics problem is defined as the transformation from the joint space to the Cartesian space. The kinematic equations of motion are derived using Denavit - Hartenberg (DH) representation. In this paper, an analytical solution for the forward kinematics of Lab Volt R5150 robot arm is presented, to analyze the movement of the robot arm from one point in space to another point, and analyzes its work space The proposed model makes it possible to control the manipulator to achieve any reachable position and orientation in its environment. The forward kinematic model is predicated on Denavit Hartenberg (DH) parametric scheme of robot arm position placement. The MATLAB 8.0 is used to solve the mathematical model for a set of joint parameter and to simulate the workspace of the 5DOF articulated robot arm. The kinematics solution of the MATLAB program was found to be identical with the robot arm's actual reading.

يعرف التحليل الحركي في الروبوتات بانه التحويل من الاحداثيات المفصلية الى الاحداثيات الديكارتية ويعتبر التحليل الحركي عامل مهم في السيطرة على حركة الروبوت من موقع الى اخر. يقدم هذا البحث موديلا رياضيا مقترحا للتحليل الحركي المباشر من خلال اشتقاق المصفوفات الرياضية لجميع وصلات الروبوت باعتماد مفهوم ( ديفنيت – هارتنبيرغ ) وتم التطبيق لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية في مختبرات الجامعة التكنولوجية. تم استثمار مخرجات الموديل الرياضي المقترح لاستنتاج الموقع المؤثر النهائي للروبوت لجميع الاحتمالات وبناء حجم العمل الذي يمكن للروبوت العمل ضمنه.استخدم برنامج الـ Matlab لمحاكات النتائج واظهار المخرجات على شكل رسوم ثلاثية الابعاد لحجم العمل للروبوت ومقارنة النتائج الرياضية للموديل المقترح مع الواقع العملي للروبوت حيث اظهرت النتائج تطابقا كبيرا لجميع الحالات الاختبارية حيث لم تتجاوز نسبة الخطأ عن 2 %.

Listing 1 - 5 of 5
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (5)


Language

English (5)


Year
From To Submit

2016 (1)

2015 (2)

2014 (2)