research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
NEW TUNING RULES FOR 2-DOF PI/PID CONTROL SYSTEM USING SIMPLE DESIGN PROCEDURE
قواعد تنغيم جديدة لمتحكمات درجة الحرية الثنائية المكونة من المسيطرات تناسب- تكامل وتناسب-تكامل-تفاضل من خلال استخدام اجراء تصميمي بسيط د.

Author: Basil H. Jasim باسل هاني جاسم
Journal: Basrah Journal for Engineering Science مجلة البصرة للعلوم الهندسية ISSN: Print: 18146120; Online: 23118385 Year: 2014 Volume: 14 Issue: 1 Pages: 48-57
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

Using simple analytical procedure, a tuning rules for two degree of freedom (2-DOF) PI/PID controllers are presented. The proposed tuning algorithm assumes first order plus delay time and second order plus delay time as plant models to be controlled. The validity and features of the proposed tuning rules have been investigated by computer simulation study. Simulation study showed that the presented controllers have high performance response for step input changes and also that these rules are robust for load disturbance.

من خلال استتداداا اجرات ليليلي بستتيم, لم ل دعم معادنغ لنليم للمديكماغ ااغ اليرعة الينائية المكمنة من المستتي راغمن النمع لناسب-لكامل و لناسب-لكامل-لفاضل. طرع ة الدنليم المسدادمة افدرضت ان المنظمماغ المراد السي رة عليهامن نمع الدرجة انولى ااغ الزمن الميت و الدرجة اليانية ااغ الزمن الميت. صتتتتتتلااية معادنغ الدنليم وكزلت ميزالها لماثبالها من خلال دراسة اسدادمت المياكاة بالياسب. المياكاة هزه بينت ان معادنغ الدنليم الم دراة لمدلت اسدجابة عاليةالجمدة لدليراغ اندخال الدي لكمن على شتتتتكل خ ماغ وكزلت ان المديكماغ الم دراة لكمن صتتتتلبة لجاه انضتتتت راباغالنالجة من لليراغ اليمل.

Keywords


Article
Fuzzy-neural network compensator for Robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, high tracking performance control structure for rigid robot manipulator is proposed. PD-like Sugano type fuzzy system is used as a main controller, while fuzzy-neural network (FNN) is used as a compensator for uncertainties by minimizing suitable function. The output of FNN is added to the reference trajectories to modify input error space, so that the system robust to any change in system parameters. The proposed structure is simulated and compared with computed torque controller. The simulation study has showed the validity of our structure, also showed its superiority to computed torque controller.

في هذا البحث, قُدمت منظومة سييررة االيية ااداف فيي معابعية ة ياجة مرجعيية معينية ذلليل ليذجال الرذبيوت. ةسي عُخدم النظيامالمضبب بيه PD من النول سيكانو لعصميم المسيرر ااساسي, بينما ةسيعُخدمت يبكة مضيببة-اصيبية كميوا ل لعيدم الويوقييةذالثبات فيي اناصير النريام ذلليل مين ليلاغ العصيثير اامثيل لدالية معينية. ةلراجيات الميوا ل تضيال اليش اا ياجة المرجعييةلعصثير مساحة الخرأ المدلل لجعل نظام السيررة اكثر قوة في مواجهة العثيرات في اناصير النظيام. اُمليت محاكياة لمنظوميةالسييررة المصيممة ذكيذلل قُوجنيت مين ليلاغ المحاكياة ميت ميعحكم العيمم المحسيو . نعياج المحاكياة ةيبعيت صيلاحية المنظوميةالمصممة ذادافها العالي ذكذلل ةفضليعها الش معجكم العمم المحسو .

Keywords

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2014 (1)

2012 (1)