research centers


Search results: Found 13

Listing 1 - 10 of 13 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Object Dimension Inspection Utilizing 3D Laser Scanner

Authors: Omar M. Salih --- Mohammed Z. Al-Faiz,
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2008 Volume: 11 Issue: 3 Pages: 494-500
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the processes of 3D LASER scanning and dimension inspection were simulated for certain dimensions object. The scanning operation is divided into two major modes, Searching Mode and Scanning Mode. In scanning mode two sub-processes (scanned point validation and plane fitting) are introduced, i.e. to find the plane which contains most of scanned points. The final step is the decision making, which gives a decision about acceptance or rejection of the scanned manufactured object. The proposed algorithm is successfully applied to seven cases. One of them which has the exact dimensions and this case has been accepted. The other six cases, which have different dimensions, have been rejected.

تم في هذا البحث محاكاة عمليات المسح الليزري بالأبعاد الثلاثية لجسم محدد الأبعاد. أن عملية المسح تتكون من طورين هما طور البحث و طور المسح وفي هذا الطور تتم عمليتين ثانويتين هما التحقق من النقطة الممسوحة ليزريا و عملية مطابقة المستوي ، أي أيجاد المسوتي الذي يحتوي على أكبر عدد من النقاط الممسوحة. أما الخطوة الأخيرة فهي التحقق من أبعاد النموذج المنتج فأذا كان ضمن الأبعاد و الدقة المسموحة يتم قبول النموذج و بعكسه يتم رفضه. لقد تم التحقق من الخوازرمية المقترحة بتطبيقها على سبع حالات من النماذج المنتجة أحداها كانت مطابقة لأبعاد الجسم القياسي حيث تم قبول هذا النموذج أما بقية الحالات كانت لنماذج مختلفة الأبعاد و قدم تم رفضها جميعا.


Article
Design of Neuro-Fuzzy Controller for Water-Level Tank utilizing Genetic Algorithms .

Authors: Mohammed Z. AL-FAIZ --- Sawsan Kamal
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2005 Volume: 5 Issue: 2 Pages: 44-51
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Keywords


Article
Clos Guidance for Bank-to-Turn Missile

Authors: Yousif.I.Al-Mashhidina --- Mohammed.Z.Al-Faiz
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2005 Volume: 11 Issue: 3 Pages: 441-453
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Bank- to-turn (BTT) control is used to implement a command –to- line-of-sight (CLOS) guidance law. Physical description of the principles involved is given and a 10.th order nonlinear deterministic model proposed .Conventional control is used to design a closed loop controller for the nonlinear system.Continuous system simulation techniques employed to explain the effect of bank-to-turn on cross coupling of yaw. Pitch and roll channels .Detailed simulation studies are then used for a wide range of engagement sinearieous for trajectory of Missile /Target interception. The target model is considered for three cases: stationary, moving and maneuvering targets .Satisfactory results are obtained for capturing the targets.

تعرض هذه المقالة استخدام السيطرة بوساطة زواية العطوف مع قانون التوجيه بوساطة خط النظر .تم استخدام نموذج رياضي من الدرجة العاشرة وباستخدام المسيطر التقليدي. وتبين هذه المقالة تأثير زواية العطوف على قيم التتداخل بين قنوات الصاروخ الثلاثة ( التموج ، التعرج، الرحو) ، تم الحصول على نتائج جيدة ولثلاثة أنواع من الاأهداف (الثابتة ، المتحركة ، المناورة).

Keywords

Crosscoupling --- BTT --- CLOS.


Article
A k-Nearest Neighbor Based Algorithm for Human Arm Movements Recognition Using EMG Signals

Authors: Mohammed Z. Al-Faiz --- Abduladhem A.Ali --- Abbas H.Miry
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2010 Volume: 6 Issue: 2 Pages: 158-166
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

In a human–robot interface, the prediction ofmotion, which is based on context information of a task,has the potential to improve the robustness and reliabilityof motion classification to control human-assistingmanipulators. The electromyography (EMG) signals canbe used as a control source of artificial arm after it hasbeen processed. The objective of this work is to achievebetter classification with multiple parameters using KNearestNeighbor for different movements of a prostheticarm. A K- Nearest Neighbor (K-NN) rule is one of thesimplest and the most important methods in patternrecognition. The proposed structure is simulated usingMATLAB Ver. R2009a, and satisfied results are obtainedby comparing with conventional method of recognitionusing Artificial Neural Network(ANN), that explains theability of the proposed structure to recognize themovements of human arm based EMG signals. Resultsshow the proposed technique achieved a uniformly goodperformance with respect to ANN in term of time which isimportant in recognition systems, better accuracy inrecognition when applied to lower SNR signal .

Keywords


Article
Design of Kalman Filter for Augmenting GPS to Ins Systems .

Authors: Dr.Mohammed Z. Al-Faiz --- Dr.Salam A. Ismaeel
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2006 Volume: 6 Issue: 3 Pages: 73-79
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Keywords


Article
Laser Detection and Tracking System Using an Array of Photodiodes with Fuzzy Logic controller
منظومة كشف وتتبع لیزریة باستخدام مصفوفة دایوداتضوئیة مع مسیطر المنطق المضبب

Authors: Esam G. Yousif --- Mohammed Z. Al-Faiz --- Baker B. Al- Bahri
Journal: Iraqi Journal of Laser المجلة العراقية لليزر ISSN: 18121195 Year: 2002 Volume: 1 Issue: 1 Pages: 47-51
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract: In this work laser detection and tracking system (LDTS) is designed and implemented using a fuzzylogic controller (FLC). A 5 mW He-Ne laser system and an array of nine PN photodiodes are used in thedetection system. The FLC is simulated using MATLAB package and the result is stored in a lock up table touse it in the real time operation of the system. The results give a good system response in the target detectionand tracking in the real time operation.

م تصمیم وبناء منظومة لكشف وتتبع الأھداف بواس طة اللی زر وباس تخدام م سیطر المنط ق الم ضبب. اس تخدم لی زرالھلیوم - نیون بقدرة 5 ملي واط ومصفوفة مكونة من تسع ثنائیات (دایودات) ضوئیة لغرضكشف الأھداف. تم تنفیذوخزن ت النت ائج ف ي MATLAB جمیع خورازمیات المسیطر المضبب ف ي الحاس ب الشخ صي باس تخدام برمجی اتجدول خاصوالاحتفاظ بھ لغرضاستخدامھ في التشغیل العملي للمنظومة في الزمن الحقیقي . أعطت المنظومة نتائج استجابة جیدةفي تتبع وكشف الأھداف عند فحصھا عملیاً .

Keywords


Article
Simulation of Digital Control of Human Arm Based PSO Algorithm in Virtual Reality
محاكاة لسيطرة رقمية على ذراع انسان باستخدام طريقة حشد الجزيئات في البيئة الافتراضية

Authors: Mohammed Z. Al-Faiz,MIEEE --- Abduladhem A .Ali --- Abbas H.Miry عباس حسين
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2012 Volume: 16 Issue: 3 Pages: 126-138
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

Soft computing research is concerned with the integration of artificial intelligent tools in a complementary hybrid framework for solving real world problems. This paper tries to explore the potential of using soft computing methodologies in control of plant (human arm),utility and effectiveness of soft computing approaches for the control of seven degree of freedom of human arm with structured is presented. It presents a PID tuning method that uses a Particle Swarm Optimization (PSO) as a main gain of PID tuning using multi objective to improve the time response of system such settling time and overshoot. The method implements in the 3D space using Virtual Reality (VR) to compare between the proposed tuning rules and the traditional tuning rules under disturbance load . MATLAB Ver.2009a software is used to show the efficiency of the proposed tuning rule. Simulation results demonstrate that better performance can be achieved with this method relative to 1) trial and error tuning 2)Ziegler-Nichols tuning 3)conventional tuning .

بحوث الحسابات الناعمة تهتم بتكاملِ الأدواتِ الذكيةِ في إطار هجين مكمّل لحَلّ مشاكلِ العالم الحقيقي .هذا البحث يحاول إسْتِكْشاف الإمكانيةِ لإستعمال الحسابات الناعمة للسيطرة على ذراع إنساني، فائدة وتأثير إستعمال الحسابات الذكية لسيطرةِ على سبعة مِنْ درجةِ حريةِ الذراعِ الإنسانيِ تقدم في هذا البحث .يقدم البحث طريقة لاختيار قيم ال PID باستعمال أمثلية حشود الجزيئةِ و استعمال دالة متعددة الاهداف لتحسين وقت الاستقرار و مقدار اكبر خطا . تُطبّقُ الطريقةُ في فضاء 3D باستعمال الواقع الافتراضي لمقارنة الطريقة المقترحة مع الطرق الاعتيادية. برنامج ال MATLAB Ver.2009a استعمل في هذا البحث لبيان كفاءة الطريقة المقترحة.نتائج المحاكاة اظهرت كفاءة الطريقة المقترحة بالمقارنة مع 1) تَضْبيط التجربة والخطأِ 2) تَضْبيط Ziegler-Nichols 3) تَضْبيط تقليدي


Article
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF TYPE-2 FUZZY LOGIC CONTROLLERS FOR THE POSITION CONTROL OF A DC SERVO MOTOR
تصميم وتنفيذ لمسيطر منطقي مضبب النوع الثاني للسيطرة على موقع لمحرك التيار المستمر

Authors: Mohammed Z. Al-Faiz محمد زكي الفائز --- Mohammed S. Saleh محمد سلمان صالح
Journal: DIYALA JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES مجلة ديالى للعلوم الهندسية ISSN: 19998716/26166909 Year: 2014 Volume: 7 Issue: 3 Pages: 120-130
Publisher: Diyala University جامعة ديالى

Loading...
Loading...
Abstract

Uncertainty is an inherent part in controllers for real world applications. In this paper we compare the performance differences between type-1 and interval type-2 fuzzy logic (IT2FLC) controllers, with five and three term membership functions. The controllers are used to control a PM DC motor in a closed loop real time system. The performance of system with each controller to a step is recorded. The results showed that there is a statistical difference between the fuzzy logic type-1 and type-2 controllers. It is also found that a type-2 five term controller is as good as a type-1five term or type-2 three term controller.

ان الحيرة جزء متاصل لتطبيقات السيطرة في العالم الحقيقي. في هذا البحث تمت مقارنة الاختلاف بين اداء المسيطر المضبب النوع الاول والمسيطر المضبب النوع الثاني، مع استخدام ل خمس و ثلاث دوال عضوية. تم استخدام المسيطرات للسيطرة على موقع محرك تيار مستمر بمغناطيسية دائمية بحلقة مغلقة وفي الزمن الحقيقي. تم توثيق سلوك المنظومة مع كل المسيطرات لاشارة الخطوة.النتائج بينت الاتي هناك اختلاف احصائي بين المسيطر المضبب النوع الاول والنوع الثاني. كذلك اثبتت النتائج ان المسيطر من النوع الثاني الذي يستخدم خمس دوال عضوية هو افضل من النوع الاول بخمس دوال عضوية او النوع الثاني بثلاث دوال عضوية.


Article
THE OPTIMUM DESIGN OF INTERVAL TYPE-2 FUZZY CONTROLLER FOR 5 DOF ROBOTIC MANIPULATOR
التصميم الأمثل للفاصل الزمني من النوع 2 غامض

Loading...
Loading...
Abstract

The robotic manipulator using intelligent controller has become a research hotspot for most robotmanufacturers all over the world. Robotic manipulator systems have disadvantages, such as high nonlinearity,slow response, and uncertainty; Type-2 FLC can be a solution to these drawbacks. A fuzzy controller for 5250Robotic Manipulator (RM) Lab-Volt (LV) is designed to track the joints position with new axis. The RM jointis processed as a single case. The Particle Swarm Optimization and Genetic Algorithm are used. The new designwas implemented of type-2 fuzzy logic based PSO as four controllers (T1FLC, T2FLC, PSOT1FLC, andPSOT2FLC). The most important parameters of Type-2 Fuzzy are gains (input /output) and foot of printuncertainty (FOU). Four cases are implemented for each joint (fixed FOU fixed Gain, fixed FOU variable Gain,variable FOU fixed Gain and variable FOU variable Gain). The experimental results for PSOT2FLC gave agood transient response with minimum integral absolute error IAE and minimum overshoot.

أصبح المتلاعب الروبوتية باستخدام وحدة تحكم ذكية نقطة ساخنة البحوث لمعظم الروبوتالشركات المصنعة في جميع أنحاء العالم. أنظمة المتلاعب الروبوتية لها عيوب، مثل عدم الخطية العالية،بطء الاستجابة ، وعدم اليقين ؛ نوع 2 FLC يمكن أن يكون حلا لهذه العيوب. وحدة تحكم غامضة لـ 5250تم تصميم المتلاعب الروبوتية (RM) مختبر فولت (LV) لتتبع موقف المفاصل مع محور جديد. المشترك RMتتم معالجتها كحالة واحدة. يتم استخدام تحسين سرب الجسيمات والخوارزمية الوراثية. التصميم الجديدتم تنفيذ من نوع 2 المنطق غامض على أساس PSO كأربعة وحدات تحكم (T1FLC، T2FLC، PSOT1FLC، وPSOT2FLC). أهم المعلمات من نوع 2 غامض هي المكاسب (الإدخال / الإخراج) والقدم من الطباعةعدم اليقين (FOU). يتم تنفيذ أربع حالات لكل مشترك (ربح ثابت FOU ثابت، ربح متغير FOU ثابت،متغير FOU ربح ثابت ومتغير فو متغير كسب). أعطت النتائج التجريبية لPSOT2FLCاستجابة عابرة جيدة مع الحد الأدنى من الخطأ المطلق لا يتجزأ IAE والحد الأدنى من التجاوز.


Article
ANALYSIS AND IMPLEMENTATION OF BRAIN WAVES FEATURE EXTRACTION AND CLASSIFICATION TO CONTROL ROBOTIC HAND
تحليل وتنفيذ و استخراج وتصنيف موجات الدماغ لسيطرة روبوتية اليد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, feature extraction methods such as time domain, frequency domain and spatial domainwere investigated. Where Mean Absolute Value (MAV), Integrated Absolute Value (IAV), Zero Crossing (ZC), RootMean Square (RMS), Waveform Length (WL) and Slope Sign Change (SSC) are the used time domain features.Autoregressive Feature (AR) is the frequency domain feature and the spatial domain feature is the CommonSpatial Patterns (CSP). Channel selection algorithm was proposed for dimensionality reduction using Matlab code.Results of the above algorithm were compared with Matlab library of Principle Component Analysis (PCA). Theextracted feature vectors were fed into Support Vector Machine with Radial Basis Function kernel (SVM-RBF) totrain the classifier. The pair of algorithms (feature extraction plus dimensionality reduction) that owned the lowestclassification error rate were used to control a Humanoid Robotic Hand (HRH) in offline mode. EEG dataset of twoclasses and three bipolar channels was used. Results showed that CSP features achieved the lowest classificationerror rate for both dimensionality reduction techniques with 2.14%. Results recommends to use (CSP plus channelselection algorithm) over (PCA plus PCA) since the former owned lowest classification processing time of 8.2s over8.5s for the later.

في هذه الورقة، تم استخلاص خاصية كل من مجال الوقت ومجال التردد والمجال المكاني واستقصائها. حيث وجد ان متوسط القيمة المطلقة (MAV)، القيمة المطلقة المتكاملة (IAV)، وقيمة الصفر المتقاطع (ZC)، الجذر متوسط مربع (RMS)، طول الموجي (WL) و علامة المنحدر المتغير (SSC) هي ميزات المجال الزمني المستخدمة. وان ميزة التراجع التلقائي (AR) هي ميزة مجال التردد وميزة المجال المكاني وهي الأنماط المكانية الشائعة (CSP). بالنسبة للقناة الخوارزمية تم اختيارها للحد من الأبعاد باستخدام التعليمات البرمجية Matlab. تمت مقارنة نتائج الخوارزمية المذكورة أعلاه مع مكتبة المعمل الرياضي Matlab لتحليل المكون الرئيسي (PCA). تم تغذية ناقلات المستخرجة في دعم آلة ناقلات مع نواة وظيفة أساس شعاعي (SVM-RBF) من اجل اختبار المصنف. زوج من الخوارزميات (ميزة الاستخراج اضافة إلى الحد من الأبعاد) التي تمتلك أدنى معدل خطأ للتصنيف المستخدمة للتحكم في اليد الروبوتية Humanoid (HRH) في حالة وضع عدم الاتصال. مجموعة بيانات تخطيط كهربية الدماغ تم استخدام اثنين من الطبقات وثلاث قنوات ثنائية القطب. وأظهرت النتائج أن ميزات CSP حققت أدنى تصنيف لمعدل الخطأ لكل من البعدين المختزلين ا على حد سواء مع 2.14٪. توصي النتائج باستخدام (CSP بالإضافة إلى قناة اختيار خوارزمية) على ([بكا] زائد [بكا]) بما أنّ السابقة يملك تصنيف [لوور] معالجة وقت من 8.2s على 8.5s في وقت لاحق.

Listing 1 - 10 of 13 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (13)


Language

English (11)

Arabic and English (2)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (3)

2014 (1)

2012 (1)

2011 (1)

More...