research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Optimum Path Planning for Multi Mobile Robots with Speed of Work Achievement as Constrain

Author: Bashra Kadhim Oleiwi
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2018 Volume: 26 Issue: 10 Pages: 181-196
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents optimum path planning for multi mobile robots that move between an initial point toward a target point then back to the initial point in a way that avoid collision without heavily slow down robots speed. The work system designs for taking into consideration robots velocities as well as time that robots will spend it in their target points, since both could be variant for all robots. In order to achieve the work objectives, time and space method combined with sequential entry method are used to design robots motion. In addition, two priority levels are used of carefully selected priorities to avoid collision between robots; node level priority and robot level priority. In node level priority, the priority gives to robots in a manner that minimize the number of over all system collisions. While in robot level priority the priority gives to robots that cause faster speed for work achievement. The work is tested with different number of robots and different types of maps, and the algorithm proved its efficiency in finding the optimum solution regarding system performance for each robot in the collision points. The proposed algorithm is implemented using VBA programming language.

هذا البحث يمثل التخطيط الامثل لمسار عدة روبوتات متنقلة بين نقطة البدء باتجاه نقطة الهدف ثم العودة الى نقطة البداية وتجنب الاصطدام وبدون ابطاء شديد في سرعة الروبوتات. وتم الاخذ بنظر الاعتبار في تصميم النظام سرع الروبوتات وكذلك الوقت المستهلك لحركة الروبوتات باتجاه نقطة الهدف، حيث كلاهما متغيران لجميع الروبوتات. من اجل تحقيق اهداف العمل استخدمت طريقة الوقت والفراغ (time and space method) مع طريقة تسلسل الدخول (sequential entry method) لتخطيط حركة الروبوتات. ايضا تم استخدام اثنين من مستويات الاولوية ليتم اختيار الاولوية للروبوتات بعناية لتجنب التصادم بين الروبوتات والمتمثلة بأولوية مستوى العقدة واولوية مستوى الروبوت، نلاحظ في اولوية مستوى العقدة فالاولوية للروبوتات التي تقلل عدد التصادمات في كل النظام، في حين الاولوية في مستوى الروبوت للروبوتات التي تسبب سرعة في انجاز العمل. تم اختبار العمل على عدد مختلف من الروبوتات وانواع مختلفة من الخرائط، حيث اثبتت الخوارزمية كفائتها في ايجاد الحل الامثل بخصوص اداء النظام لكل الروبوتات في نقاط التصادم. حيث تم تطبيق الخوارزمية بأستخدام لغة البرمجة فيجوال بيسك/ اكسل.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2018 (1)