research centers


Search results: Found 5

Listing 1 - 5 of 5
Sort by

Article
Neuro-Self Tuning Adaptive Controller for Non-Linear Dynamical Systems
المسيطر المتكيف ذو التنغيم التلقائي العصبي للانظمة الديناميكية اللاخطية

Author: Ahmed Sabah Abdul Ameer Al-Araji احمد صباح عبد الامير الاعرجي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2005 Volume: 1 Issue: 1 Pages: 1-18
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a self-tuning adaptive neural controller strategy for unknown nonlinear system is presented. The system considered is described by an unknown NARMA-L2 model and a feedforward neural network is used to learn the model with two stages. The first stage is learned off-line with two configuration serial-parallel model & parallel model to ensure that model output is equal to actual output of the system & to find the jacobain of the system. Which appears to be of critical importance parameter as it is used for the feedback controller and the second stage is learned on-line to modify the weights of the model in order to control the variable parameters that will occur to the system. A back propagation neural network is applied to learn the control structure for self-tuning PID type neuro-controller. Where the neural network is used to minimize the error function by adjusting the PID gains. Simulation results show that the self-tuning PID scheme can deal with a large unknown nonlinearity.

أن هيكلية المسيطر العصبي مع المعرف (Identifier) الذي أساسه النموذج العصبي (NARMA-L2) يتم تعليمه بطريقة (off-line) مع صيغتين التوالي المتوازي و المتوازي وتطبيق خوارزمية التنغيم التلقائي العصبي للمسيطر (PID) كمقترح لبناء هيكلية المسيطر.أن النموذج العصبي(NARMA-L2) هو نموذج لأخطي يصف المنظومة أللاخطية ويستخدم لتحقق من(Jacobain) للمنظومة و التي تعتبر من العناصر المهمة و الحرجة في إيجاد إشارة التغذية العكسية.أن المعرف(NARMA-L2) يتم أيضا تعليمه(on-line) لتحديث الأوزان(Weights) للنموذج بطريقة خوارزمية الانتشار العكسي العامة لكي يصبح النموذج مطابق الى المنظومة أللاخطية.يستخدم المسيطر الراجع العصبي ذات التنغيم التلقائي لتعبير عناصر المسيطر ( PID) لكي يتبع إخراج المنظومة الحقيقية الإدخال المطلوب وباستخدام أيضا" خوارزمية الانتشار العكسي العامة.أن هيكلية المسيطر المقترح يستخدم لتقليل الخطاء بين الإخراج المرغوب و الإخراج الحقيقي للمنظومة.لقد تم الحصول على نتائج ممتازة باستخدام المسيطر المقترح عندما طبق هذا المسيطر على المنظومة أللاخطية.


Article
Design and Simulation of L1-Adaptive Controller for Position Control of DC Servomotor
تصميم ومحاكاة مسيطر تكيفي نوع L1 للسيطرة الموضعية لمؤازرات محرك التيار المستمر

Authors: Ammar A. Al jodah عمار عبد الحسين --- Amjad J. Humaidi امجد جليل حميدي --- Mohammed Ali S. Mohammed محمد علي سفاح محمد
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2016 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 100-114
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents L1-adaptive controller for controlling uncertain parameters and time-varying unknown parameters to control the position of a DC servomotor. For the purpose of comparison, the effectiveness of L1-adaptive controller for position control of studied servomotor has been examined and compared with another adaptive controller; Model Reference Adaptive Controller (MRAC). Robustness of both L1-adaptive controller and model reference adaptive controller to different input reference signals and different structures of uncertainty were studied. Three different types of input signals are taken into account; ramp, step and sinusoidal. The L1-adaptive controller ensured uniformly bounded transient and asymptotic tracking for both system's input and output signals, simultaneously with asymptotic tracking. Simulations of a DC servomotor with time-varying friction and disturbance are presented to verify the theoretical findings.

يعرض هذا العمل المسيطر المتكيف نوع ((L1-adaptive controller للسيطرة على الموضع المؤازر ذو تيار مستمر في حالة وجود معلمات غير مؤكدة القيمة وكذلك في حال وجود معلمات تتغير زمنياً بشكل غير معلوم. لغرض تقويم فعالية المسيطر المقترح للسيطرة الموضعية للمحرك ذي التيار المستمر فقد تم مقارنة ادائه مع اداء المسيطر المتكيف ذات الانموذج المرجعي (MRAC) للمؤازر لنفسه. تم دراسة مدى قابلية كلا المسيطيرين للحفاظ على الاداء المطلوب مع تغير معلمات المنظومة مع اعطاء اشكال مختلفة لاشارة الادخال (اشارة خطوية، اشارة جيبية واشارة مائلة). قد اوضحت النتائج ان المسيطر نوع ((L1-adaptive controller يضمن متابعة انتقالية محددة لمختلف اشكال اشارات الادخال وكذلك يضمن متابعة مستقرة . التمثيل باستخدام الحاسبة للمنظومة تحت اشراف كلا المسيطرين مع وجود اضطراب وخصائص احتكاك معينة واثبتت النتائج صحة التحليلات النظرية.


Article
TUNING MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROLLER FOR AVR OF SYNCHRONOUS GENERATOR1

Author: Dr. Abdulrahim Thiab Humod2
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2011 Volume: 11 Issue: 2 Pages: 56-64
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:A Tuning Model Reference Adaptive Controller (TMRAC) for a synchronous generator is presented in this paper. The controller performs the function of terminal voltage of the machine. The proposed controller is used to overcome the problems of nonlinearities and parametric uncertainties for Synchronous Generator (SG). The results verify improved performance of TMRAC compared to conventional Automatic Voltage Regulator (AVR) under various operating conditions.

الخلاصة : في هذا البحث تم تقديم مسيطر النموذج المرجعي التكيفي المُنغم (TMRAC) لمولد متزامن. . يُؤدّي المسيطرة وظيفةَ تنظيم الفولطيةِ الطرفيةِ للماكنةِ. يُستَعملُ جهاز السيطرة المُقتَرَح للتَغَلُّب على مشاكل ألاخطية وعدم وثوقية المتغيرات للمولد المتزامن. أثبتت النَتائِجُ أداء مُحسَّن لمسيطر النموذج المرجعي التكيفي المُنغم بالمقارنة مع منظم الفولطيةِ الآلي الاعتيادي تحت ظروف الاشتغال المُخْتَلِفةِ.


Article
Fuzzy Model Reference Adaptive Controller for DC Motor

Author: Wesam Mohammed Jasim
Journal: Anbar Journal of Engineering Sciences مجلة الأنبار للعلوم الهندسية ISSN: 19979428 Year: 2017 Volume: 7 Issue: 2 Pages: 107-112
Publisher: University of Anbar جامعة الانبار

Loading...
Loading...
Abstract

In this work, a Fuzzy Model Reference Adaptive Controller FMRAC is presented for the speed control problem of a DC motor. The proposed controller is designed in two phases. In the first phase, the model reference input-output data is used to obtain the fuzzy rules. Then the effective rules are chosen to be used in the second phase. In the second phase, the obtained controller is applied in two conditions; the non fuzzy rules or adjusting the center of output membership functions. The simulation results shows a good speed motor tracking to the model reference in the word of the step response coefficients.

في هذا العمل تم بناء مسيطر المنطق الضبابي ذو الرجوع الى الموديل للسيطرة على سرعة الماطور. حيث نم بناءه بجزأين , في الجزء الاول استخراج القواعد الضبابية للمسيطرة عن طريق بيانات الادخال والاخراج لموديل الرجوع واستخراج القواعد المؤثرة منها واستخدامها في المسيطر الضبابي. وفي الجزء الثاني يعمل المسيطر الضبابي بشرطين , الشرط الاول هو القاعدة الغير ضبابية عدا ذلك فيتم تغيير مراكز output membership function . النتائج المستخرجة توضح سرعة ودقة استجابة الماطور لتتبع الموديل .


Article
Design of L1 -Adaptive Controller for Single Axis Positioning Table
تصميم مسيطر متكيف نوع L1 للسيطرة على الحركة الخطية لمحور لمنضدة ذات محور مفرد

Authors: Mohanad N. Mustafa مهند نوفل مصطفى --- Mohammed Ali Saffah Mohammed محمد علي سفاح محمد --- Amjad Jalil Humaidi امجد جليل حميدي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2017 Volume: 23 Issue: 11 Pages: 81-96
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

L1 adaptive controller has proven to provide fast adaptation with guaranteed transients in a large variety of systems. It is commonly used for controlling systems with uncertain time-varying unknown parameters. The effectiveness of L1 adaptive controller for position control of single axis has been examined and compared with Model Reference Adaptive Controller (MRAC). The Linear servo motor is one of the main constituting elements of the x-y table which is mostly used in automation application. It is characterized by time-varying friction and disturbance. The tracking and steady state performances of both controllers have been assessed for two different types of input signals ramp and step inputs. The simulated results based on MATLAB (2012a) package showed that L1 adaptive controller could outperform MRAC in terms of robustness and tracking.

في ھذا العمل تم استخدام محرك مؤازر ذو تیار مستمر لتطبیق الحركة الخطية لمنضدة X-Y باتجاه محور واحد وقد تم استخدام مسیطر متكیف حدیث ( المسیطر المتكیف نوع L1) المستخدم في السیطرة على المنظومات ذات المعلمات المتغیرة زمنیا والمجدولة القیمة. ولغرض المقارنة وتقییم الأداء تمـــــــــت مقارنة المسیطر المقترح )المسیطر المتكیف نوع L1 مع المسیطر المتـــــــــــكیف ذو المرجـــــــــــــعیة المــنمذجة (Model Reference Adaptive Control) وذلك للسیطرة على الموقع الخطي لمحورالمنضدة اليها. تم تقییم متانة المسیطرین اعلاه لمختلف انواع اشارات الادخال ومختلف التراكیب الغیر مؤكدة (Uncertainties). تم تنفیذ المحاكاة للمحركات الخطیة المقترحة بوجود الاضطرابات وتراكیب الاحتكاك المتغیرة وتحت اشراف المسیطرین وذلك لاثبات الاساس النظري. اثبتت النتائج النظریة باستخدام برنامج (MATLAB 2012a) بأن المسیطر المتكیف نوع L_1 اعطى اداء متابعة واداء حركي داینمیكي وخواص الحالة المستقرة افضل من تلك التي تم الحصول علیھا من المسیطر المتكیف ذو المرجعیة المنمذجة.

Listing 1 - 5 of 5
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (5)


Language

English (3)

Arabic and English (2)


Year
From To Submit

2017 (2)

2016 (1)

2011 (1)

2005 (1)