research centers


Search results: Found 262

Listing 1 - 10 of 262 << page
of 27
>>
Sort by

Article
Design and Implementation of a Line Follower Robot Based on Fuzzy Logic controller by Using Microcontroller
تصميم و تنفيذ الروبوت متتبع الخط بالاعتماد على مسيطر المنطق المضبب باستخدام المسيطر الدقيق

Author: Ahmed A. Radhi احمد علي راضي
Journal: Al-Ma'mon College Journal مجلة كلية المامون ISSN: 19924453 Year: 2016 Issue: 28 Pages: 288-303
Publisher: AlMamon University College كلية المامون الجامعة

Loading...
Loading...
Abstract

Robot is widely used to help human to do something, especially for difficult or danger ous tasks. The robot requires, some techniques, sensors and controller have been. In this research robot movement is guided by. Fuzzy logic control as intelligent control applied to govern the robot follow line. Infrared sensors are used to sense line as the input variable for the controller. Based on these signals, the controller control the turning angle of forward movement thus making robot move forward and turning at the same time. A fuzzy logic control was selected for its robustness and flexibility.

استخدم الروبوت على نطاق واسع لمساعدة الإنسان على فعل الاشياء، وخاصة بالنسبة للمهمات الصعبة أو الخطرة, الروبوت يتطلب بعض التقنيات، وأجهزة للاستشعار و تطبيق المتحكم . تم في هذا البحث تطبيق المنطق الضبابي للتحكم الذكي في الروبوت متتبع الخط. واستخدمت أجهزة استشعار بالأشعة تحت الحمراء للاستشعار كمدخلات لوحدة التحكم. وبناء على هذه الإشارات، وحدة التحكم و السيطرة عملت على تحويل زاوية الحركة إلى الأمام وبالتالي جعل الروبوت يتحرك إلى الأمام، وتحويل الاتجاه في الوقت نفسه. وقد تم اختيار المنطق الضبابي لمتانة ومرونة عملة.


Article
Application of Fuzzy Logic in Servo Motor
تطبيقات المنطق الغامض للمحرك المؤازر

Author: Shereen F. Abd-Alkarim شيرين فائق عبد الكريم
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2007 Volume: 3 Issue: 2 Pages: 8-16
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this work the design and application of a fuzzy logic controller to DC-servomotor is investigated. The proposed strategy is intended to improve the performance of the original control system by use of a fuzzy logic controller (FLC) as the motor load changes. Computer simulation demonstrates that FLC is effective in position control of a DC-servomotor comparing with conventional one.

تم في هذا البحث تصميم المسيطرالغامض للمحرك الـمؤازر حيث درست خصائص اداء المحرك باستخدام المحاكاة . وقد اثبتت نتائج المحاكاة بان المسيطر الغامض للمحرك ذو فعالية جيدة للسيطرة الموقعية للمحرك عند احمال متغيرة مقارنة بالمسيطر التقليدي .

Keywords

Fuzzy logic --- Servomotor --- Controller


Article
Analysis and Design of Controller for Level Process Control without Sensor
تحليل وتصميم مبسطر للسيطرة على عمليات المستوى بدون استخدام متحسس

Authors: Eng. Saif Abed Aljasim Muhasain سيف عبد الجاسم محسين --- Eng. Zaid Abed Aljasim Muhasain زيد عبد الجاسم محيسن
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2010 Volume: 13 Issue: 1 Pages: 84-97
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper deals with process control,generalized definition and modeling design offlow systems and control it based on compareto constant as principle of operationapproach. After reviewing the operation ofthe plant, a compare system between waterlevel and desire level is formulated to controlflow rate. The scheme is then designed andtested by Matlab and Simulink Toolbox.Simulation is presented and shown that on/offswitch with constraint is better and moreversatile compare with conventionalapproach.

هذا البحث يتعامل مع سيطرة العملية ,التعريف العام , التصميم الشكلي لانظمة الجريان والسيطرة عليها مستندا على المقارنة الثابتة كمبدأ لطريقة العمل. بعد مراجعة عملية التصميم نظام مقارنةِ بين مستوى المطلوب ومستوىَ الماء يُصاغانِ للسَيْطَرَة على نسبةِ الجريان . فيما بعد المخطط يصمم ويقاس ببرنامج الماتلاب .المحاكاة بالماتلاب للتصميم توضح وتبين بان طريقة فتح وغلق المفتاح للنظام افضل و اكثر استعمالا عند مقارنتها مع الطريقة التقليدية

Keywords

Process --- controller --- flow


Article
Neurocontrol Car Driving by Assistance Of Radar Networks System
السيطرة بواسطة الشبكات العصبية لقيادة السيارة بمساندة نظام شبكة رادارات

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper we are concerned with the construction of an artificial intelligence program as a neurocontroller for safely driving a car in the road with different probable situations. This research mainly interested in the use of neural network (NN) and its work with radars. The proposed approach deals with decision-making mechanisms depending on the target position. The main novelty in this paper lies in the NN controlling depending on the front and back radars readings. This neurocontroller decides car status to increase or decrease acceleration, and turning direction with steering angle to the left or the right while accelerating. Results showed the good capability of this controller with emphasis on skills learning behavior.

هذا البحث يركز على استخدام مسيطرذكاء صناعي لقيادة السيارة بأمان في الشارع، تم التركيز على استخدام الشبكات العصبية و الرادارات. الطريقة المقترحة هي إلية اتخاذ القرارات بالاعتماد على مواقع الأجسام قرب السيارة وحالة الطريق، الشيء المتميز في هذا البحث هو السيطرة بواسطة الشبكات العصبية بمساندة الرادارات من خلال استخدام قراءات شبكات الرادارات الموجودة أمام و خلف السيارة. يمكن لهذا المسيطر تغيير تعجيل السيارة وبالتالي زيادة أو تقليل سرعتها، الاستدارة باتجاه اليمين أو اليسار مع تحديد زاوية دوران مقود السيارة. نتائج الاختبارات أثبتت كفاءة سلوك هذا المسيطر من خلال القيم الواطئة للخطأ.

Keywords

Controller --- Neural Networks --- Radar.


Article
Design of Robust Compensating Controller for Lateral Motion of the Vehicle
تصمیم مسیطر تعویضي نشیط للحركة الجانبیة لمركبة

Author: Hayder Sabah. Abad Al-Amir
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2013 Volume: 31 Issue: 17 Part (A) Engineering Pages: 3274-3284
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, robust compensating controller is proposed to control the lateralvelocity and yaw rate of the vehicle during turning .This controller uses the errorsof the lateral velocity and yaw rate as input and the front steering angle anddifferential brake force as output.A vehicle model of dynamic lateral motion is heavily influenced by vehicleparameters such as vehicle speed, vehicle mass and road-tire interaction. Thesevehicle parameters vary during operation; therefore variations of parameters aretaken into considering in controller design. The compensators of the controllerbecome function to variations of vehicle parameters to improve the dynamicresponses of lateral velocity and yaw rate. The simulation results of the proposedcontroller with lag brake and front steering models give acceptable responsesthrough reaching to the desired conditions with short transient period and steady –state error is equal to zero for different cases.


Article
Improvement Of A Hydrostatic Transmission Control System Performence Using Radial Basis Neural Network

Authors: Amjad Jalil Humadi --- Ayad Qasim Hussein --- Mashael Matti Farjo
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2011 Volume: 17 Issue: 3 Pages: 577-585
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Pump-controlled motors (PCM) are the preferred power elements in most applications because of their high maximum operating efficiency. The dynamics of such hydraulic systems are highly nonlinear and the system may be subjected to non-smooth and discontinuous nonlinearities. Aside from the nonlinear nature of hydraulic dynamics, hydraulic servo systems also have large extent of model uncertainties such as uncompensated friction forces variation of system parameters and external disturbances. The conventional Proportional, Integral and Derivative (PID) controller can not cope with hydraulic system nonlinearities and could not compensate its variation of parameters. Therefore, a radial basis neural network has been suggested to control the speed response of PCM. The structure of radial basis neural network (RBNN) controller is simple and efficient in control purposes. The design of control surface based on radial basis function (RBF) controller has been considered. The performance of PID and RBF controllers has been assessed based on the improvement in speed behavior and their capabilities to compensate the changes in system parameters (load and bulk of modulus). Also, the effect of tuning of the radial basis parameters on the dynamic response has been studied. Results showed that the RBF controller is more robust and shows typical results compared to classical PID controller. Moreover, a further improvement in speed dynamic can be obtained with appropriate tuning of RBF parameters

تستخدم المحركات المسيطر عليها باستخدام الضاغط الهايدروليكي(pump-controlled hydraulic motors) في تطبيقات كثيرة وذلك لكفائة اشتغالها العالية. تمتلك مثل هذه المنظومات خواص لاخطية عالية وكذلك تتعرض خلال الاشتغال الى تغيرات لاخطية ومتقطعة ((discontinuous nonlinearities. لغرض السيطرة على سرعة المنظومة الهايدروليكية فان المسيطر التقليدي ( التناسبي , التفاضلي , التكاملي ) يفشل في توليد اشارة سيطرة تلم او تعوض (compensate) عن الطبيعة اللاخطية المنظومة وهذا يتطلب استخدام مسيطر غير تقليدي (ذكي) لمعالجة مثل هذه المشاكل. حيث تم في هذا البحث استخدام مسيطرعصبي شبكي (neural network) وتم تصميم سطح السيطرة (control surface) الذي يشكله هذا المسيطر. علاوة على ذلك تمت دراسة تأثير متغيرات المسيطر الذكي ((intelligent controller على أداء استجابة السرعة للمنظومة الهايدروليكية. حيث تبين من النتائج الممثلة باستخدام الحاسبة بأن أداء المنظومة بوجود المسيطر العصبي الشبكي يتفوق على أدائها بوجود المسيطر المناظر (التقليدي) وكذلك تبين من النتائج بان المسيطر العصبي الشبكي له قابلية عالية في كبت تاثيرالتغيرات المفاجئة وتأثير التغير في معلمات المنظومة على أداء السرعة للمنظومة الهايدروليكية


Article
DESIGN NEUROFUZZY WITH PID CONTROLLERS FOR AN AUTONOMOUS MINI-HELICOPTER SYSTEM
تصميم منظومة تحكم من نوع الشبكات العصبية المضببة مع منظومة الكسب- التكاملي – التفاضلي للسيطرة على الطائرة المروحية ذاتية التحكم

Author: Ammar A. Aldair عمار عبدالشهيد الدير
Journal: Basrah Journal for Engineering Science مجلة البصرة للعلوم الهندسية ISSN: Print: 18146120; Online: 23118385 Year: 2014 Volume: 14 Issue: 1 Pages: 58-68
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper a combining Neurofuzzy and PID controllers have been employed for controlling the positions and rotational motions of the mini-helicopter system. Due to the strong coupling between the state variables of the mini-helicopter model, therefore, it is not suitable to design single controller for regulating the positions and rotational motions of the given model. To solve this problem, three neurofuzzy controllers are designed for the lateral, longitudinal and heave motion; and three classical PID controllers are proposed for attitude control. Nine rules are suggested for each neurofuzzy network depends on the previous knowledge/experiences of expert human pilot. The simulation results show that the proposed controllers are very effective to control the hovering, position and forward flight of the mini-helicopter system.

في هذا البحث تم تصميم منظومة تحكم من نوع الشبكات العصبية المضببة مع منظومة الكسب-التكاملي- التفاضلي للسيطرة على الحركات الدورانية والخطية للطائرة المروحية ذاتية التحكم. بسبب الترابط الوثيق ما بين متغيرات الحالة التي تصف منظومة الطائرة المروحية, لذا اصبح من الغير الممكن من تصميممنظومة تحكم واحدة للسيطرة على كل الحركات الخاصة بطائرة المروحية )الحركة العامودية والحركة الافقية والحركة الدورانية(. ولحل هذة المشكلة تم تصميممنظومة تحكم من نوع الشبكات العصبية المضببة للسيطرة على المتغيرات السريعة مثل الحركة الجانيية والحركة الافقية. اما الحركات البطيئة مثل الارتفاع للاعلىفتم السيطرة عليه باستخدام منظومة تحكم من نوع الكسب- التكاملي- التفاضلي. بينت النتائج المستحصلة كفائة وقوة المنظومة المقترحة للسيطرة على حركةالطائرة


Article
Robust PID Tuning Rules for General Plant Model
تنغيم صلب لمتحكمات كسب-تكامل-تفاضل لمنظومة عامة النموذج

Authors: Basil H. Jasim --- Adel M. Dakhil
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 12 Part (A) Engineering Pages: 2999-3008
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a proposed PID tuning rules for general known or unknown plant models are presented. The design procedure used to obtain the tuning rules has been previously used in literature to obtain tuning rules, but for dedicated plant models. Our contribution in this article is that the proposed tuning rules are applicable for general plant models. These rules are designed to be robust for plant gain variations. The design procedure is based on some specification or constraints of frequency response, namely phase margin, gain crossover and robustness condition. The designed rules are given in terms of frequency response parameters of the plant model ‘which can be found experimentally’ instead of the plant model transfer function (T.F.) parameters. So, these rules do not need the model of controlled process to be known. Simulation study showed clearly the generality, ease of use, good performance and robustness of the obtained tuning rules. Simulation study has included comparison study with other known tuning rules.

ان الهدف في هذا البحث هو تقديم معادلات تنغيم جديدة للمتحكم من نوع الكسب-تكامل-تفاضل (PID) لمنظومات عامة معلومة النموذج او مجهولته. الاجراء المستخدم في الحصول على معادلات التنغيم هو في الحقيقة مستخدم سابقا لهذا الغرض ولكن لمنظومات محددة النموذج وليس لمنظومات عامة. اذن مساهمتنا من خلال هذا البحث هو ان معادلات التنغيم قابلة للتطبيقلمنظومات عامة النموذج. معادلات التنغيم هذه صممت لتكون صلبة تجاه التغيرات في الكسب للمنظومة المتحكم بها. الطريقة المتبعة في التصميم اعتمدت على بعض الخصائص او القيود الموجودة في الاستجابة الترددية, وتحديدا هامش الزاوية والكسب عند تردد الانتقال وشرط الصلابة. معادلات التنغيم التي تم الحصول عليها كانت بدلالة بعض متغيرات الاستجابة الترددية التي يمكن الحصول عليها تجريببياً بدلا من متغيرات الدالة الانتقالية للمنظومة. وبهذا, فان معادلات التنغيم المستحصلة لاتحتاج الى ان يكون نموذج المنظومة الهدف معلوماً. المحاكاة بينت بشكل واضح العمومية وسهولة الاستخدام والاداء والصلابة الجيدان لمعادلات التنغيم المستحصلة.المحاكاة شملت ايضا مقارنة اداء المتحكمات المصممة من خلال الطريقة المقترحة مع اداء متحكمات صممت باستخدام بعض الطرق المعروفة.


Article
Fuzzy logic Control of Chemical Processes
السيطرة على العمليات الكيمياوية بطريقة الدليل الغامض

Author: Duraid Fadhil Ahmed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 1 Part (A) Engineering Pages: 12-29
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The objective of this study was to investigate the closed-loop control strategies for a batch reactor and batch distillation column by using two different control methods. In this paper, Fuzzy logic control is developed and compared with conventional proportional-/integral-derivative controller. In the design of fuzzy controller, the knowledge obtained from the process reaction curve procedure is employed to determine proper membership functions. Fine tuning is obtained alteration the output scaling factor. The forty nine rules are employed to regulate the manipulating variables to a variety of operating conditions and acquire a more flexible learning ability. The robustness of this control structure is studied in the case of set point changes and the fitness function for fuzzy controller is chosen as the integral of the absolute value of the error (IAE). The experimental results suggest that such fuzzy controllers can provide excellent set point-tracking and disturbance rejection. The results show that the fuzzy logic controller has a higher performance, in terms of robustness, response speed and the offset has a smaller average value than that of the conventional controller. According to experimental results, the fuzzy controller was considered more suitable and reliable for the batch reactor and distillation processes control with respect to the conventional controller.

هدف هذا البحث تطبيق طريقتي سيطرة على المفاعل الدفعي ويرج التقطير الدفعي. في هذا البحث تم تطوير طريقة الدليل الغامض للسيطرة وتم مقارنتها بالمسيطر التناسبي-التكاملي-التفاضلي التقليدي. تم الاعتماد على معلومات تجارب الحلقة المفتوحة في إيجاد قيم دوال الانتماء حيث تم استخدام تسعة وأربعون قانون في تصميم المسيطر من اجل تنظيم متغيرات المعالجة لمدى واسع من الظروف التشغيلية ومرونة كافية لقابلية تدريب المسيطر. تم دراسة متانة الطريقة المقترحة من خلال تغيير القيمة المرغوبة وتم استخدام معيار تكامل القيمة المطلقة للخطأ لتحديد الكفاءة. أظهرت النتائج العملية إن مسيطر الدليل الغامض يعطي مسايرة ممتازة للقيمة المرغوبة وإزالة لأي اضطراب وكفاءة عالية من حيث المتانة وسرعة الاستجابة وحيد اقل من الطريقة التقليدية. وطبقا للنتائج العملية إن مسيطر الدليل الغامض أكثر ثقة وملائمة للعمليات التقطير والمفاعل الدفعية مقارنة بالطريقة التقليدية.


Article
Optimal and Robust Tuning of State Feedback Controller for Rotary Inverted Pendulum

Authors: Hazem I. Ali --- Rasha Mohammed Naji
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 15 Part (A) Engineering Pages: 2924-2939
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the design and implementation of optimal and robust state feedback controller for rotary inverted pendulum system. The Particle Swarm Optimization (PSO) method is used to find the optimal values of the state feedback gains subject to time response specifications and H_∞ constraints. To improve the tracking of the system, a robust state feedback plus integral controller is designed. The simulation results show that the proposed controller can effectively stabilize the pendulum at the upright position. Further, the proposed controller can compensate the variations in system parameters. The effectiveness of the proposed controller is verified experimentally using real rotary inverted pendulum.

Listing 1 - 10 of 262 << page
of 27
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (262)


Language

English (227)

Arabic and English (26)

Arabic (1)


Year
From To Submit

2019 (11)

2018 (29)

2017 (34)

2016 (30)

2015 (24)

More...