research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Forward Analysis of 5 DOF Robot Manipulator and Position Placement Problem for Industrial Applications
التحليل المباشر لذراع روبوت ذو خمس درجات حرية ومشكلة التموضع في التطبيقات الصناعية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith A. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 617-628
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a forward kinematics problem is concerned with the relationship between the individual joint of robot arm and the position and orientation of the tool or end-effector. The standard Denavit_Hartenberg(D-H) analytical scheme is applied to building mathematical modeling to predict, simulate and recovering the end-effector location (position and orientation) placement of 5DOF R5150 Robot manipulator for different joint variables, the basic challenge associated with the R5150 arm is the limited information available on its governing control model for position placement. Two ways by which control can be effected on R5150 arm, this robot can be programmed by using either a hand-held terminal (teach pendant) or a RoboCIM simulation software. The non-versatility of this control software is seen in the non-availability of a programmable environment by users. The user interface of RoboCIM allows for numeric keyboard inputs such that each input results in the orientation of a specific joint by a margin equivalent to the input. The relationship between the keyboard inputs and joint motion of the arm is not feasible to the users. The proposed D-H scheme as presented herein has successfully reproduced the end-effecter position of the Lab_volt R5150 Robot arm with marginal differences for different experimental trials. The simulation of robot arm forward kinematics is performed through MATLAB. The adopted modeling is validated in the physical behaviors in determine position of robot arm.

في هذا البحث تمت دراسة مشكلة الحركية المباشرة في ذراع الروبوت وعلاقتها مع مفاصل الحركة لذراع الروبوت وموقع واتجاه النهاية المؤثرة لروبوت . ثم تطبيق اسلوب دينيفت-هارتنبيرك(H (D- التحليلي القياسي لبناء موديل رياضي لتنبأ و لمحاكاة وأيجاد موقع واتجاة النهاية المؤثرة لذراع روبوت ذا خمسة درجات حرية نوع R5150 لمتغيرات مختلفة من القيم المفصلية.التحدي الرئيسي المتعلق بهذا النوع من الروبوت هو محدودية المعلومات المتوفرة في نموذج السيطرة الخاص بالتموضع. هناك نوعين من السيطرة المؤثرة على ذراع هذا الروبوت , حيث يمكن برمجتة بأستخدام منظومة التحكم اليدوية او بأستخدام برنامج المحاكاة (RoboCIM). عدم تنوع برنامج السيطرة الخاص بهذا الروبوت والذي يمكن ملاحظتة من خلال عدم توفر بيئة برمجية لمبرمج,حيث تسمح واجهة البرنامج (RoboCIM) لمستخدم بأدخال قيم رقمية لزوايا لكل مفصل بأستخدام لوحة المفاتيح ليتم بعدها حركة المفاصل والعلاقة بين مدخلات و الية حساب احداثيات الموقع لنهاية المؤثرة لذراع هي غير ظاهرة للمستخدم. اسلوب دينيفت-هارتنبيرك (D-H) المقترح لحساب احداثيات الموقع لنهاية المؤثرة لذراع روبوت نجح باعادة حساب الموقع النهاية المؤثرة لذراع الروبوت وبفروقات هامشية لعدة تجارب مختلفة مع قيم احداثيات الموقعية لنهاية المؤثرة محسوبة بأ ستخدام برنامج (RoboCIM). تم اعتماد برنامج ( Matlab) للمحاكات والتقييم. اثبتت النتائج الواقعية ولعدة تجارب فعالية الموديل المقترح في أيجاد أحداثيات موقع النهاية المؤثرة لذراع روبوت.


Article
Inverse Kinematics Analysis Using Close Form Solution Method for 5 DOF Robot Manipulate
تحليل الكينيماتي العكسي باستخدام طريقة (الحل المغلق) لذراع روبوت ذو خمس درجات للحرية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith A. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 9 Part (A) Engineering Pages: 2094-2106
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This work proposes a close form solution algorithm to solve the inverse kinematics for a five degree of freedom (DOF) robot manipulator, close form solution is preferable to numerical solutions because analytical ones yield complete solutions and are computationally fast and reliable. The motion path of a robot arm is calculated using the geometric analysis. The proposed algorithm is verified using developed simulation modules. Computer simulation is conducted to demonstrate accuracy of the proposed algorithm to generate an appropriate joint angle for reaching desired Cartesian coordinate. The algorithm has been tested yield fair, which have also compared with the robot arm's actual reading.

يقترح هذا البحث أستخدام خوارزمية الحل المغلق لايجاد الكينيماتيكية العكسية لذراع روبوت ذو 5 درجات حرية. يفضل أستخدام هذا النوع من الحلول على مثيلاتها العددية بسبب كونها تعطي حلولا كاملة وسريعة وذات معولية. تم استخدام التحليل الهندسي لايجاد قيم الزوايا المفصلية لمسار حركة ذراع الروبوت , تم أثبات الخوارزمية المقترحة باستخدام نماذج محاكاة مطورة. كما تم أجراء محاكاة بأستخدام الحاسوب للبرهنة على دقة الخوارزمية المقترحة على توليد الزوايا المناسبة للمفاصل للوصول الى الابعاد المطلوبة. اظهر أستخدام طريقة (الحل المغلق) لايجاد الحلول الكينيماتيكية تطابق مع القراءات الفعلية لذراع الروبوت.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2015 (1)

2014 (1)