research centers


Search results: Found 15

Listing 1 - 10 of 15 << page
of 2
>>
Sort by

Article
PNEUMATIC ACTUATION AND FUZZY CONTROL OF ROBOTICS HAND
التشغيل والسيطرة لزراع انسان ألي

Author: Ra'ad Kadim Mohamed رعد كاظم محمد
Journal: Al-Qadisiyah Journal for Engineering Sciences مجلة القادسية للعلوم الهندسية ISSN: 19984456 Year: 2010 Volume: 3 Issue: 4 Pages: 425-437
Publisher: Al-Qadisiyah University جامعة القادسية

Loading...
Loading...
Abstract

In this research a robotic hand is proposed and controlled by simulation with fuzzy control technology, and that’s in order to mimics the catching way of a human hand. The aim of this idea is to accomplish a dangers works that human person cannot or it is difficult to do it. The actuator that is used to provide the hand motion and grasping force is the proposed Pneumatic actuator associated with the artificial hand. Three case studies are established to indicate the ability of the control technique to achieve the requirements of catching. No phalanxes are observed in this hand

في هذا البحث تم اقتراح يد انسان الي وتم التحكم بها من خلال المحاكات باستخدام تقنية السيطرة الضبابية, وذلك من اجل محاكاة طريقة المسك لليد البشرية. الهدف من هذه الفكرة هو لانجاز الاعمال الخطرة التي لايمكن للانسان ان يقوم بها او من الصعوبة ان ينجزها. المشغل المستخدم لتحريك اليد وتوليد قوة المسك هو مشغل هوائي يكون مرافق لليد الاصطناعية. تم عمل ثلاثة دراسات حالة لإثبات امكانية تقنية السيطرة لتحقيق متطلبات المسك. لا توجد اية سلاميات في هذه اليد.


Article
Design of Robotic Arm Control System Mimics Human Arm Motion
تصميم نظام تحكم لذراع انسان الي يحاكي حركة ذراع الانسان

Authors: A. Salam Al-Ammri عبد السلام عبد العباس العامري --- Ghaith .A .Taki غيث عبد الودود تقي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2013 Volume: 9 Issue: 1 Pages: 9-18
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a control system to make the robotic hand mimic human hand motion in real time and offline mode. The human hand tracking system is a wearable sensing arm (potentiometers) used to determine the position in space and to sense the grasping task of human hand. The maskable sensing arm was designed with same geometrical arrangement of robotic hand that needs to be controlled. The control software of a robot was implemented using Visual Basic and supported with graphical user interface (GUI). The control algorithm depends on joint to joint mapping method to match between the motions at each joint of portable sensing arm with corresponding joint of a robot in order to make the robot mimic the motion.

يعرض هذا البحث نظام تحكم لذراع إنسان آلي، لمحاكاة حركة ذراع الإنسان بالوقت الحقيقي والوضع الغير متصل. لقد تم تصميم وبناء نظام المتابعة لحركة يد الانسان من خلال نظام تحسس لتحديد الموقع والاتجاه في الفضاء وكذلك عملية المسك والالتقاط ليد الإنسان. لقد استند في تصميم نظام التحسس على الهيكل الهندسي لمتابعة حركة ذراع الإنسان المراد السيطرة عليها . نُفِذت خوارزمية التحكم بذراع الإنسان الآلي بواسطة برنامج ألفيجوال بيسك بواجهة رسومية للمستخدم . اعتمدت خوارزمية السيطرة على طريقة خارطة مفصل لمفصل لمطابقة حركة كل مفصل لذراع التحسس وذراع الانسان ليتم محاكاتها من قبل ذراع الإنسان .


Article
Robotic System for Tracking Moving Objects Based On Their Color
نظام روبوتي للتتبع الكائنات المتحركة اعتماداً على لونها

Authors: Sajjad H. Hendi سجاد هيثم هندي --- Faisel G. Mohammed فيصل غازي محمد
Journal: Iraqi Journal of Science المجلة العراقية للعلوم ISSN: 00672904/23121637 Year: 2016 Volume: 57 Issue: 3A Pages: 1833-1845
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Tracking moving objects is one of a very important applications within the computer vision. The goal of object tracking is segmenting a region of interest from a video scene and keeping track of its motion and positioning. Track moving objects used in many applications such as video surveillance, robot vision, and traffic monitoring, and animation. In this paper a four-wheeled robotic system have been designed and implemented by using Arduino-Uno microcontroller. Also a useful algorithms have been developed to detect and track objects in real time. The main proposed algorithm based on the kernel based color algorithm and some geometric properties to tracking color object. Robotic system is a compromise of two principal parts which are the hardware and software parts. Hardware includes Bluetooth model to connect the phone with Arduino-Uno. Robot body consists the L298 dual H-bridge motor driver to drive four geared motor, two battery as a power supply and two servomotors to move the camera in both horizontal and vertical axis. Software is responsible for making the right decision based on the analysis of data that receives from the digital camera. Color-based tracking algorithm and border following algorithm used to detect the location of the target object in the images have been showed in the paper. All computations are accomplished within android device. Through applying the object tracking method, several parameters have been considered like frame rate, motor period time and speed of target object. All experiments were in the real environment. The proposed robotic system succeeded to track the target object with a success rate up to 97% in indoor environment.

في هذا البحث تم تصميم نظام روبوت رباعي الدفع باستخدام متحكم اردوينو أونو.كما تم تطوير خوارزميات مفيدة لكشف وتعقب الكائنات المتحركة في الوقت الحقيقي اعتمادأ على لون الكائن وبعض الخصائص الهندسية للكائن. استخدم في هذا البحث هاتف ذكي يعمل بنظام الاندرويد كمنصة برمجية لتنفيذ الإجراءات المقترحة. يشمل النظام جزئين رئسيين هما : جزء الأجهزة وجزء البرمجيات. جزء الاجهزة يشمل أجهزة الاتصال والحركة ومزودات الطاقة. جزء البرمجيات هو المسؤول عن اتخاذ القرار المناسب بناء على تحليل الصور التي يتلقاها كاميرا الهاتف الذكي. تم استخدام خوارزمية تتبع الكائنات اعتمادا على لونها و خوارزمية تتبع الأطر للكشف عن مكان وجود الكائن في الصور المتعاقية. يتم إنجاز جميع العمليات الحسابية داخل الهاتف الذكي.خلال تطبيق الخوارزمية المقترحة تم الاخذ بنظر الاعتبار مجموعة من المعلمات المهمة مثل معدل الاطر الملتقطة والمعالجة في كل ثانية و سرعة المحركات وسرعة الكائن الهدف. جميع التجارب تم تنفيذها في بيئة حقيقة واظهرت النتائج ان النظام المقترح نجح في تتبع الكائن الهدف بنسبة نجاح تصل الى 97%.

Keywords

Robotic --- Android --- Arduino --- Tracking --- Real time


Article
SLIP DETECTION FOR A SPECIFIC DESIGN OF FINGERTIP IN MULTI-DIRECTION UNDER DIFFERENT LOAD CONDITIONS

Authors: Hayder Ahmed Abdulrazzaq --- Ihsan Abdulhussein Baqer --- Mauwafak Ali Tawfik
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2019 Volume: 23 Issue: 1 Pages: 103-116
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a novel design of robotic fingertip has been proposed to detect slippage between the robotic fingertip and the grasped object in multi-direction under different types of loads (static and dynamic loads). The detection process is based on the monitoring of variation in the normal to the tangential component of contact force ratios. The fingertip is composed of a compression springs and a conventional force sensors that are mounted to be able to measure the contact force components continuously. A mathematical model has been derived relative to a proposed design with the help of Matlab-Simulink program. Furthermore, the robotic hand mechanism contains the flexible parts to adapt the grasping force during the slippage occurrence period in spite of the hand actuator is in a stopped status. The grasped object is designed in a cube shape with two unbalance DC motors to generate an excitation that is used as an external dynamic load. The experimental results revealed that the proposed design for detecting slippage in multi-direction is feasible and effective for improving the stability of the grasping process.


Article
Robotic Surgery and Tele-Surgery: A Review Article

Author: Raad Fadhil Al-Rubaey
Journal: Medical Journal of Babylon مجلة بابل الطبية ISSN: 1812156X 23126760 Year: 2014 Volume: 11 Issue: 3 Pages: XVI-XXIV
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

Objective: To highlight the history, development, and current applications of robotics in surgery.Background: Surgical robotics is a recent technology that holds a significant promise. Robotic surgery is often regarded as the new revolution, and it is one of the most talked about subjects in surgery today. Up to this moment, however, the need to develop and obtain robotic technology has been largely driven by the market. There is no doubt that they will become an important tool in the surgical pyramid, but the extent of their use is still evolving and totally dependent on the standard of development of human being.Methods: A review of the literature was undertaken using internet and medical literatures . Articles describing the history and development of surgical robots were identified as were articles reporting data on applications.Results: Several centers are currently using surgical robots and publishing data. Most of these early studies report that robotic surgery is feasible. There is, however, a paucity of data regarding costs and benefits of robotics versus conventional techniques.Conclusions: Regarding its global use , robotic surgery is still in its infancy. Its current practical uses are mostly confined to smaller percentage of surgical procedures worldwide .Robotic surgery is a new and exciting emerging technology that is taking the surgical profession by storm. Up to this point, however, the race to acquire and incorporate this emerging technology has primarily been driven by the market. In addition, surgical robots have become the entry fee for centers wanting to be known for excellence in minimally invasive surgery despite the current lack of practical applications. Therefore, robotic devices seem to have more of a marketing role than a practical role. Whether or not robotic devices will grow into a more practical role remains to be seen. Our goal in writing this review is to provide an objective evaluation of this technology and to touch on some of the subjects that manufacturers of robots do not readily disclose. In this article we discuss the development and evolution of robotic surgery, review current robotic systems, review the current data, discuss the current role of robotics in surgery, and finally we discuss the possible roles of robotic surgery in the future. It is our hope that by the end of this article the reader will be able to make a more informed imagination bout robotic surgery than before reading.

الهدف: تسليط الضوء على تاريخ ,التطور وتطبيقات العصر الحالي للجراحة الالية وجراحة التحكم عن بعد لاغناء الكوادر الطبية باساسياتها ومستجداتها.الخلفية: الجراحة الالية هي مستجد تقني يوعد بالكثير من الامل ولحد هذة اللحظة لايوجد شك في ان هذا المجال سيصبح ادات اساسية في تشكيل الهرم الجراحي المستقبلي.الطريقة: مراجعة المصادر الطبية وشبكة الانرنيت والمقالات التي تعنى بهذا المجال وتطبيقاتها العملية وتحديد فوائدة من عدمها ودراسة تطبيقاته الجراحية الحالية .النتائج: هنالك مراكز عديدة تستخدم الجراح الالي للاجراء تداخلات الجراحية البسيطة منها والمعقدة لنشر معلومات موثقة عن الموضوع والنتائج الاولية تشير الى ان هنالك قلة في المعلومات في ما يخص الكلفة والفوائد بصورة متيقنه بالنسبة للجراح الالي مقارنة بالجراحة الاعتيادية ولكن مما لا شك فيه ان الجراحة الالية وجراحة التحكم عن بعد هي باتساع مستمر وفي طريقها الى ان تثبت نفسها كبديل ناجح للجراحة الاعتيادية. وسرعة تقدمها يعتمد بصوره اساسيه على مدى تقدم البنى التحتيه للبلد .الاستنتاج: عالميا الجراحة الالية مازالت في مرحلة الطفولة والاستعمالات الجارية هي في اتساع من العمليات البسيطة الى العمليات المعقدة ولكن لحد هذه اللحظة فان العامل المحدد للسرعة في انتشار هذا النوع الجراحة يعتمد بصورة اساسية على السوق التقني والكلفة العالمية لهذه الجراحة علما بانه فيما يخص الجراحه العامه فان هنالك الكثير من العمليات تجرى حاليا في المراكز العالمية مثل رفع المرارة , وطي الطرف الفؤادي للمعدة , وعمليات السمنة , وعمليات الاورام . كلها تجرى حاليا بواسطة الجراحة الالي وبصورة امينة.


Article
The Mechanism Analysis of Underactuated Robotic Finger for Optimum Grasping Using Gradient Descent Method
تحلیل ألیة إصبع روبوتي منخفض التشغیل لأمثل مسكة بأستخدام طریقة التدرج النسبي

Authors: Sadeq H. Bakhy صادق حسین باخي --- Enass H. Flaieh إیناس حسن فلیح --- Mortada A. Jabbar مرتضى علي جبار
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2018 Volume: 21 Issue: 1 Pages: 118-126
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This study was devoted in investigating the optimum geometric parameters for underactuated linkage three phalanges robotic finger. New kinematic and kinetic equations of grasping were derived in this research taking into account the angle for the ternary solid links of the four-bar linkages. To obtain the target of optimization, a gradient descent method was used which consists of three stages to find the optimal geometric parameters with high accuracy. Five criteria were selected to find the optimal solution by using multi objectives function algorithm, these are percentage of the grasping stability, the grasp forces, squeezing force, Mimic function for grasping task, and transmission angle for grasping operation. Gradient descent method starts by detecting the optimal geometric parameters for each criterion and choosing the best geometric parameters from the five criteria functions. At the optimum solution, the underactuated robotic finger prototype was built from hard Polylactic acid (PLA) plastic using rapid prototyping and was tested performance by grasping objects.Finally, the results have been shown that the robotic finger adapts to the wanted configurations.


Article
WIRELESS MOBILE ROBOTIC ARM CONTROLLED BY PS2 JOYSTICK BASED ON MICROCONTROLLER
ذراع الروبوت المتحرك اللاسلكي المتحكم به عن طريق عصا التحكم PS2 المستند على المتحكم الدقيق

Authors: Khaleda Sh. Rejab خالدة شعبان رجب --- Wassan Emad Rauf وسن عماد رؤوف
Journal: DIYALA JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES مجلة ديالى للعلوم الهندسية ISSN: 19998716/26166909 Year: 2017 Volume: 10 Issue: 3 Pages: 44-53
Publisher: Diyala University جامعة ديالى

Loading...
Loading...
Abstract

In the last year, with a huge usage of wireless enforcement and where nearly everything which was controlled by humans is being automated by using robots. In this paper a control system of the mobile robotic arm was built by using a PS2 joystick and the microcontroller (Arduino UNO) and sends the command by the master Bluetooth (HC-05) that represents the transmitter part. Where the receiver receives the data by the slave Bluetooth (HC_05) to generate the specific motion by take the command from Arduino UNO. The purpose of this paper is to design and implement a mobile arm robot for dangerous and difficult places that humans can't reach it and make the specific tasks.

في السنوات الاخيرة مع زيادة استخدام التطبيقات اللاسلكية و حيث كل شي تقريبا كان يسيطر عليه من قبل الانسان اصبح الان التحكم بة اليا عن طريق الروبوتات. في هذا البحث تم بناء نظام تحكم بذراع متحركه عن طريق استخدام (PS2 joystick) والمتحكم الدقيق (Arduino UNO) وارسال البيانات عن طريق the master Bluetooth (HC_05) الذي يمثل الجزء المرسل. بينما يقوم الجزء المستقبل باستلام البيانات عن طريق HC-05)) the slave Bluetooth وتنفيذ الحركة المطلوبة وذلك باخذ الاوامر من المتحكم Arduino UNO. ان الغرض من هذا البحث هو تصميم ذراع متحركة اليا لتقوم بالمهام الخطيرة و الوصول الى الاماكن التي يصعب على الانسان الوصول اليها


Article
Robotics Engineering
هندسة الإنسان الآلي

Author: Lubna.Z.Bashir
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2010 Volume: 28 Issue: 7 Pages: 1484-1501
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this work an approach to robotics engineering called layered evolution andmerging features from the subsumption architecture into evolutionary robotics ispresented, This approach is used to construct a layered controller for a small simulatedrobot called street sweeper (SS) that learn crossing a busy street and satisfied its goal ofcollecting garbage and not getting crushed by passing cars i.e. behaving very adaptivelyand intelligently in its specified environment. The system uses three classifier systems,which has two levels distributed architecture. Three classifier systems were used toperform complex behavior. First classifier learns simulated robot to crossing the streeti.e. move one step toward garbage when there is no predator such as cars passing thestreet or traffic light color is red . Second classifier learns the simulated robot to stopwhen the cars are passing the street or traffic light color is green. The third classifiersystem is controller classifier system should learn switching policy i.e. to whichclassifier system gives the control when more than one of them is active T. est results,show that the use of a layered evolution can help to control the complexity of learning. asubsumption architecture were design in which each layer is a basic behavior or acontrol behavior. In addition each single layer have smaller search space therefore theover all task could be easier.

في هذا العمل قدمنا اسلوب في مجال هندسة الانسان الالي يسمى نشوء الطبقات مع دمجخصائص معمارية المصنفات للسيطرة على سلوك الإنسان الالي. هذا الاسلوب يستخدم لانشاء سيطرةهو إنسان آلي مزيف يسمى كناس الشارع له (SS) على فعاليات الإنسان الآلي .النظام المفترضقابلية تعلم عبور شارع مزدحم بالسيارات ويحقق هدفه في جمع النفايات بدون ان يصدم بالسياراتالمارة اي يتصرف بذكاء في بيئته الموصوفة.النظام استخدم ثلاثة مصنفات تعليمية تستخدم لتنفيذسلوك معقد ، المصنف الأول يعلم الإنسان الآلي عبور الشارع، أي يتحرك خطوة واحدة باتجاه سلةالمهملات عندما يكون ضوء إشارة المرور حمراء ولا يوجد سيارات تعبر الشارع.المصنف الثاني يعلمالإنسان الآلي أن يتوقف عندما تكون السيارات مارة أو لون إشارة المرور خضراء ،المصنف الثالثهو مصنف سيطرة لتنسيق فعاليات الإنسان الآلي.نتائج الاختبار بينت ان استخدام أسلوب الطبقاتيساعد في السيطرة على تعقيدات عملية تعليم الإنسان الآلي حيث أن معمارية الطبقات تصمم بحيث كلطبقة تمثل سلوك أساسي أو سلوك سيطرة.إضافة إلى أن كل طبقة تملك مساحة بحث صغيرة ولهذاستكون عملية تعليم الإنسان الآلي ابسط.


Article
Investigating Forward kinematic Analysis of a 5-axes Robotic Manipulator using Denavit-Hartenberg Method and Artificial Neural Network
استقصاء التحليل الحركي الأمامي لإنسان آلي مناول ذو خمسة محاور باستخدام طريقة دينافيت – هارتنبيرغ و الشبكة العصبية الصناعية

Authors: Israa R. Shareef --- Iman A. Zayer --- Izzat A. Abd Al Kareem
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2700-2713
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Robot Forward kinematic equations' analysis is an essential and important manner to analysis the position and orientation of the end effectors of a robotic manipulator, where in this paper, Denavit-Hartenberg notation and method (D – H) is used to represent the relative kinematic relationships precisely between each two adjacent links of this robot , besides a kind of artificial neural network (ANN) which is known as the supervised learning training sets network is investigated to solve the problem of kinematic analysis of this laboratory five - axes robot, it shows that the using of the artificial intelligence method which is the neural networks had offered the facility of dealing with this non linear robotic system by a simple manner with acceptable faster solution as compared with the traditional forward kinematic equations analysis method .

إن تحليل المعادلات الحركية الأمامية للإنسان الآلي هو أسلوب أساسي و مهم لتحليل موقع و اتجاه النهاية المؤثرة للإنسان الآلي المناول , حيث انه في هذه الدراسة تم استخدام ترميز و طريقة دينافيت – هارتنبيرغ لتمثيل العلاقات الحركية النسبية بين كل وصلتين متجاورتين للإنسان الآلي بدقة . إلى جانب ذلك , تم الأخذ بأحد أنواع الشبكات العصبية الصناعية و التي تعرف بشبكة مجموعة المحاولات التعليمية المشرف عليها , لحل مشكلة التحليل الحركي لهذا الإنسان الآلي ألمختبري ذو الخمس درجات لحرية الحركة , و ظهر أن استخدام طريقة الذكاء الاصطناعي متمثلا بالشبكات العصبية وفرت إمكانية التعامل مع منظومة الإنسان الآلي اللاخطية باسلوب مبسط و حل مقبول و سريع مقارنة بطريقة التحليل التقليدي للمعادلات الحركية الأمامية .


Article
Performance Evaluation of a Forward Kinematic Hand Model

Authors: Jabar Salman --- Alaa Hussen Ali --- Thamir Rashed Saeed
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2018 Volume: 26 Issue: 1 Pages: 35-41
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

Many fields of life has been used a robot, the specialty of the robot is coming from its accuracy. Therefore, this paper has been presented the evaluation of the robots arm performance on the one hand of consuming time and required end-position. Where, The time consuming required for the hand to reach to the desired position is taken 1.4614x10-4sec., while for finger adding to the arm is taken 0.00019sec.. Also, the error position has been evaluated with different NSPR (0.1-1) ,where the error amount are 0-12mm.

العديد من مجالات الحياة تستخدم الانسان الالي, وخاصية الانسان الالي متاتية من دقته. لذلك، تقدم هذه الورقة تقييم اداء ذراع الانسان وذلك من خلال الوقت المستغرق للوصول الى النقطة النهائية المطلوبة, وموقع نقطة الوصل المطلوبة ليد واحدة.حيث ان الزمن المستغرغ للذراع للوصول الى الموقع المطلوب هو تقريبا (1.4614x10-4sec)، بينما للاصبع مضافا لليد هو تقريبا(0.00019sec.)، كذالك تم حساب نسة الخطا في الموقع او في عملية الوصول الى الموقع النهائي مع مختلف نسب الخطا (0.1-1NSRP)، وجد ان نسبة الخطا هي (0-.12mm)

Listing 1 - 10 of 15 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (15)


Language

English (13)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2019 (2)

2018 (5)

2017 (1)

2016 (2)

2014 (2)

More...