research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
VISION-BASED OBJECT DISTANCE MEASUREMENT USING MONO AND STEREO VISION
قياس مسافة جسم معين عن الكاميرا باستخدام الرؤيا الاحادية وباستخدام رؤية الاستيريو

Author: Ahmed Shany Khusheef احمد شاني خشيف
Journal: Iraqi journal of mechanical and material engineering المجلة العراقية للهندسة الميكانيكية وهندسة المواد ISSN: 20761819 Year: 2017 Volume: 17 Issue: 4 Pages: 734-744
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

Visual servoing (VS) is an essential research field because it is included in several robots' applications, such as "navigation and visual surveillance". The VS comprises three stages: taking an image by a visual sensor, processing the image to detect a target object, and guiding the robot to navigate the object. In this work, this issue will be studied to find the object's position in the frame of the image; and then to estimate its distance from the robot frame. The paper will provide the fundamental information of using two techniques: mono and stereo vision. C++ programming in addition to OpenCV libraries were used to develop and implement all codes. The experimental results demonstrated that the distances measured by stereo-vision were relatively accurate with errors ranged from -2.0 to 2.6 % in comparison with mono-vision's measurement errors that were fluctuated between -6.4 and 2.5%. It was also verified that the better results were achieved by using the larger distance between the cameras within the stereo-vision system.

التحكم البصري (Visual servoing) هو أحد المجالات البحثية المهمة وذلك لأستخدمه في تطبيقات عديدة من تطبيقات الروبوتات، مثل "الملاحة والمراقبة البصرية". هذا العملية تشمل ثلاث مراحل اساسية هي: اولا أخذ صورة عن طريق المتحسس البصري، ثانيا تحليل الصورة من اجل الكشف وايجاد الجسم المستهدف داخلها, واخيرا التحكم بالروبوت ليتبع ذلك الجسم. في هذا البحث، سيتم دراسة ايجاد موقع الجسم في الصورة ومن ثم ايجاد المسافة التي تفصله عن الروبوت (او الكاميرا). حيث سيتم تقديم المعلومات الأساسية لتقنيتين مستخدمتين لهذا الغرض هما: الرؤيا الاحادية (تتم باستخدام كاميرا واحدة) ورؤية الستيريو (تتم باستخدام كاميرتين). في هذا البحث تم استخدام لغة البرمجة (++C ) بالإضافة إلى المكتبة المفتوحة لمعالجة الصور (OpenCV). أظهرت النتائج التجريبية أن المسافات التي تقاس بنظام الستيريو اعلى دقة بنسبة خطأ تتراوح بين ( -2 و 2.6%) بالمقارنة مع نتائج القياسات المستحصلة من استخدام كاميرا واحدة والتي تراوحت نسبة خطأها بين -6.4 و 2.5%بالاضافة الى ذلك قد تم اثبات انه افضل النتائج تتحقق باستخدام مسافة اكبر بين الكامرتين .


Article
Stereo Vision for 3D Measurement in Robot Systems
الرؤية المجسمة لمقياس ثلاثي الأبعاد في أنظمة الانسان الآلي

Authors: Muhyi. AL-Azawi محي العزاوي --- Dhafer R. Zaghar ظافر رافع صغير --- Student Saba Ali Sadeq صبا علي صادق
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2013 Volume: 17 Issue: 1 Pages: 270-283
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

The major obstacle in the application of stereo vision to extract 3D information is the error in disparity map and highly computational cost at conventional computers. This paper is concerned with finding software solution to obtain tradeoff between disparity map accuracy and reductions in execution time through developing the stereo vision algorithm. This algorithm is based on block matching technique, in which an image is partitioning into blocks. An analysis of the essential parameter of this technique (the size of block) is performed to obtain the optimal solution. Adaptive block size with vertical edge detection has been adopted to implement the proposed algorithm. The significance of this work is reduction of the execution time of the stereo vision algorithm, where the execution time of the proposed algorithm is about (2%) of the required time to execute standard vision algorithm, when running at conventional computers

ان العقبة الرئيسية في تطبيق الرؤية المجسمة (Stereo Vision ) لإستخلاص البعد الثالث هي الخطأ في مخطط التباين والتكلفة الحسابية العالية في الحواسيب التقليدية, لذا يتناول هذا البحث ايجاد حلول بَرمجية للحصول على موازنة بين دقة مخطط التباين (Disparity Map) وتقليل وقت تنفيذ الخوارزمية من خلال تطوير خوارزمية الرؤية المجسمة. تستند هذه الخوارزمية على تقنية تطابق اجزاء الصور, حيث يتم فيها تجزئة الصور الى مقاطع (Blocks). وأُجري تحليل للمعيار الأساسي لهذه التقنية ( والذي يمثل حجم المقاطع block size) للحصول على نتائج مثالية. تم إستخدام حجم مقطع تكيفي (مُتَغَير) (Adaptive block size) مع خاصية إظهار الحافات العمودية في الــــــصــور ) Sobel Filter) لتنفيذ الخوارزمية. تتمثل اهمية هذا العمل في تقليل وقت تنفيذ خوارزمية الرؤية المجسمة, حيث استغرق وقت تنفيذ الخوارزمية المقترحة حوالي (2%) من الوقت اللازم لتنفيذ الخوارزمية القياسية عند تنفيذها في الحواسيب التقليدية.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

Arabic and English (1)

English (1)


Year
From To Submit

2017 (1)

2013 (1)