research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
VISION-BASED OBJECT DISTANCE MEASUREMENT USING MONO AND STEREO VISION
قياس مسافة جسم معين عن الكاميرا باستخدام الرؤيا الاحادية وباستخدام رؤية الاستيريو

Author: Ahmed Shany Khusheef احمد شاني خشيف
Journal: Iraqi journal of mechanical and material engineering المجلة العراقية للهندسة الميكانيكية وهندسة المواد ISSN: 20761819 Year: 2017 Volume: 17 Issue: 4 Pages: 734-744
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

Visual servoing (VS) is an essential research field because it is included in several robots' applications, such as "navigation and visual surveillance". The VS comprises three stages: taking an image by a visual sensor, processing the image to detect a target object, and guiding the robot to navigate the object. In this work, this issue will be studied to find the object's position in the frame of the image; and then to estimate its distance from the robot frame. The paper will provide the fundamental information of using two techniques: mono and stereo vision. C++ programming in addition to OpenCV libraries were used to develop and implement all codes. The experimental results demonstrated that the distances measured by stereo-vision were relatively accurate with errors ranged from -2.0 to 2.6 % in comparison with mono-vision's measurement errors that were fluctuated between -6.4 and 2.5%. It was also verified that the better results were achieved by using the larger distance between the cameras within the stereo-vision system.

التحكم البصري (Visual servoing) هو أحد المجالات البحثية المهمة وذلك لأستخدمه في تطبيقات عديدة من تطبيقات الروبوتات، مثل "الملاحة والمراقبة البصرية". هذا العملية تشمل ثلاث مراحل اساسية هي: اولا أخذ صورة عن طريق المتحسس البصري، ثانيا تحليل الصورة من اجل الكشف وايجاد الجسم المستهدف داخلها, واخيرا التحكم بالروبوت ليتبع ذلك الجسم. في هذا البحث، سيتم دراسة ايجاد موقع الجسم في الصورة ومن ثم ايجاد المسافة التي تفصله عن الروبوت (او الكاميرا). حيث سيتم تقديم المعلومات الأساسية لتقنيتين مستخدمتين لهذا الغرض هما: الرؤيا الاحادية (تتم باستخدام كاميرا واحدة) ورؤية الستيريو (تتم باستخدام كاميرتين). في هذا البحث تم استخدام لغة البرمجة (++C ) بالإضافة إلى المكتبة المفتوحة لمعالجة الصور (OpenCV). أظهرت النتائج التجريبية أن المسافات التي تقاس بنظام الستيريو اعلى دقة بنسبة خطأ تتراوح بين ( -2 و 2.6%) بالمقارنة مع نتائج القياسات المستحصلة من استخدام كاميرا واحدة والتي تراوحت نسبة خطأها بين -6.4 و 2.5%بالاضافة الى ذلك قد تم اثبات انه افضل النتائج تتحقق باستخدام مسافة اكبر بين الكامرتين .


Article
Accuracy Assessment of Stonex X-300 Laser Scanner Cameras
تقيم دقة كاميرات جهاز المسح الليزري Stonex X-300

Author: Luma Khalid Jasim لمى خالد جاسم
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 11 Pages: 101-111
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Assessment the actual accuracy of laboratory devices prior to first use is very important to know the capabilities of such devices and employ them in multiple domains. As the manual of the device provides information and values in laboratory conditions for the accuracy of these devices, thus the actual evaluation process is necessary.In this paper, the accuracy of laser scanner (stonex X-300) cameras were evaluated, so that those cameras attached to the device and lead supporting role in it. This is particularly because the device manual did not contain sufficient information about those cameras.To know the accuracy when using these cameras in close range photogrammetry, laser scanning (stonex X-300) device is used to obtain photos of a board including (23) ground control points on it, those observed from two stations and adjusted by using equations of the 3D adjusted triangulation networks by lengths and angles (hybrid routine). (10) GCPs and (13) checkpoints were used to compare the Root Mean Square Error (RMSE) of checkpoints that result from using laser scan cameras with (RMSE) of the same checkpoints that result from using digital photos (Nikon 5200D).The result of (RMSE) comparison was( 58.9 mm.) in the X direction, ( 10.5 mm.) in the Y direction and( 0.09 mm.) in the Z direction.

إن تقيم الدقة الفعلية (الحقيقية) للاجهزة المختبرية قبل الاستخدام الاول امر في غاية الاهمية وذلك لمعرفة قدرات مثل هذه الاجهزة و توظيفها في مجالات متعددة . حيث ان كتيب الجهاز يوفر معلومات وقيم في ضروف مختبرية لدقة تلك الاجهزة , وبالتالي فان عملية التقيم الفعلية ضرورية . في هذا البحث تم تقيم الدقة لكاميرات جهاز المسح الليزري (Stonex X-300) , وذلك لكون تلك الكاميرات ملحقة بالجهاز وتؤدي دوراً داعماً فيه, وهذا على وجه الخصوص لان كتيب الجهاز لايحتوي على معلومات كافية عن تلك الكاميرات.لمعرفة الدقة عند استخدام تلك الكاميرات في اعمال المسح التصويري ذو المدى القريب تم استخدام جهاز المسح الليزري (Stonex X-300) للحصول على صور للوح يضم (23) نقطة ضبط ارضي, والتي رصدت من محطتان و مصححة باستخدام معادلات تصحيح شبكات التثليث ثلاثية الابعاد المركبة بالاطوال والزوايا الهجينة , (10) نقاط ضبط ارضي و(13 ) نقطة تحقق (check points) استخدمت لمقارنة معدل متوسط مربعات الاخطاء لنقاط التحقق االناتج من استخدام صور كاميرات جهاز المسح الليزري مع معدل متوسط مربعات الاخطاء الناتج باستخدام كاميرا رقمية (NIKON 5200D) .الناتج من مقارنة ((RMSE 58.9 mm.)) باتجاه الشرق , 10.5 mm.)) باتجاه الشمال و0.09 mm.).) في ارتفاعات النقاط.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2018 (1)

2017 (1)