research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
A Cognitive Hybrid Tuning Control Algorithm Design for Nonlinear Path-Tracking Controller for Wheeled Mobile Robot
تصميم خوارزمية هجينة مدركة لتنغيم مسيطر لاخطي لتتابع مسار لعجلة الإنسان آلي متنقل

Authors: Ahmed S. Al-Araji أحمد صباح الاعرجي --- Noor Q. Yousif نور قاسم يوسف
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2017 Volume: 13 Issue: 3 Pages: 64-73
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This research presents a on-line cognitive tuning control algorithm for the nonlinear controller of path-tracking for dynamic wheeled mobile robot to stabilize and follow a continuous reference path with minimum tracking pose error. The goal of the proposed structure of a hybrid (Bees-PSO) algorithm is to find and tune the values of the control gains of the nonlinear (neural and back-stepping method) controllers as a simple on-line with fast tuning techniques in order to obtain the best torques actions of the wheels for the cart mobile robot from the proposed two controllers. Simulation results (Matlab Package 2012a) show that the nonlinear neural controller with hybrid Bees-PSO cognitive algorithm is more accurate in terms of fast on-line finding and tuning parameters of the controller lead to obtaining smoothness with small spikes control action as well as minimizing tracking pose error of the wheeled mobile robot than the performance of nonlinear back-stepping technique.

ان هذا البحث يقدم خوارزمية تنغيم المسيطر المدركة بشكل حي ومتصل للمسيطر اللاخطي لتتابع مسار عجلة الإنسان الآلي الحركي لتباع المسار المستمر المرغوب.ان الهيكلية المقترحة لخوارزمية الامثلية هي الهجينة (النحل مع حشد الجسيمات الامثلية) لايجاد وتنغم قيم كسب المسيطر (العصبي وطريقة الخطوة الراجعة) وتتميز بسرعة وبساطة تقنية التنغيم وبشكل حي ومتصل.ان افضل عزم مسيطر لعجلة اليمين واليسار لعربة الإنسان الآلي تم توليدها بشكل حي ومتصل من خلال المسيطرين المقترحين. لقد تم إثبات من خلال نتائج المحاكاة أن المسيطر العصبي اللاخطي المقترح مع الخوارزمية الهجينة المدركة هي اكثر دقة من حيث ايجاد وتنغيم عناصر المسيطر بشكل حي ومتصل ويؤدي الى الحصول على فعل سيطرة ناعم فضلاعن تقليل الخطأ ألتتابعي لعجلة الإنسان الآلي مقارنة مع أداء المسيطرة ذات تقنية الخطوة الراجعة.


Article
A Cognitive Nonlinear Trajectory Tracking Controller Design for Wheeled Mobile Robot based on Hybrid Bees-PSO Algorithm

Authors: A.S. Al-Araji --- N.Q. Yousif
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2017 Volume: 35 Issue: 6 Part (A) Engineering Pages: 609-616
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of the work for this paper is a comparative study of different types of on-line cognitive algorithms for the proposed nonlinear controller of the trajectory tracking for dynamic wheeled mobile robot that has a capability to track a continuous desired path. Three optimization algorithms are used (Bees, PSO and proposed hybrid Bees-PSO) in order to find and tune the values of the control gains of the neural controller as simple on-line with fast tuning techniques. The best torques control actions of the right wheel and left wheel for the cart mobile robot are generated on-line from the proposed controller. Simulation results (Matlab Package) show that the proposed nonlinear neural controller with hybrid Bees-PSO cognitive algorithm is more accurate in terms of fast on-line finding and tuning parameters of the controller; obtaining smoothness control action as well as minimizing tracking error of the wheeled mobile robot than PSO or Bees optimization algorithms.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

Arabic and English (1)

English (1)


Year
From To Submit

2017 (2)