research centers


Search results: Found 177

Listing 1 - 10 of 177 << page
of 18
>>
Sort by

Article
Development of Computer Controlled Oxy Estelline Cutting Machine

Authors: Sadiq Muhsin --- SalahMahdi --- Haider Jabar
Journal: University of Thi-Qar Journal for Engineering Sciences مجلة جامعة ذي قار للعلوم الهندسية ISSN: 26645564/26645572 Year: 2010 Volume: 1 Issue: 2 Pages: 129-144
Publisher: Thi-Qar University جامعة ذي قار

Loading...
Loading...
Abstract

Occasionally, the state organizations and many private companies in Thi QarGovernorate request some spare parts that must be manufactured locally because they areunavailable in Iraq .Since these parts have complex shapes, and the Engineering CollegeWorkshop's machines are unable to cut them, thus it was necessary to develop the existingOxy Estelline cutting machine to control its motion by computer.The main idea of this research is to make the machine cutter movement in twodimensions according to a path drawn by (Autodesk Land Desktop) program whichnecessitates addition of an electric circuit (Interface) between the machine and the computerto convert the path into two dimensional motions .This requires replacement of someunnecessary parts from the machine by others. The major added parts are:1. Servo Motors.2. Controller.3. Drive.4. Power Supply.5. Power Cables.6. Data Cables.7. Lead Screws.8. Brackets.9. Bases to fix the motors andbrackets.After welding processes of the bases and mounting the motors, brackets, and electriccircuits, the machine was tested by fixing a pen instead of the cutter and drawing many graphssuch as circle, rose, gear, and gasket on a paper .The drawings are completed successfully andaccurately, then the machine was used to cut rose and gasket by the flame .Satisfactory resultsare obtained .Now, the user can use the machine easily to cut any complex shape.

في الكثیر من الأحیان تقوم الشركات الحكومیة وبعض الشركات الأھلیة في محافظة ذي قار بطلب تصنیع بعضقطع الغیار غیر المتوفرة في الأسواق المحلیة. ولما كانت ھذه القطع ذات أشكال معقدة یصعب قطعھا داخل ورش الكلیة لذادعت الحاجة إلى تطویر ماكنة قطع بالشعلة الأوكسي إستیلینیة الموجودة في داخل الورش وجعل حركتھا آلیة ومن ثمالسیطرة علیھا بواسطة الحاسوب.إن الفكرة الرئیسة للبحث ھي جعل أداة القطع في الماكنة تتحرك في بعدین وفقاً لشكل مرسوم بالحاسبة بواسطةبین (Interface) وھذا یستلزم وضع مجموعة دوائر الكترونیة (Autodesk Land Desktop) برنامج الرسمالحاسبة وماكنة القطع لتحویل الرسم الموجود في الحاسبة الى حركات في بعدین. ھذا الامر تطلب رفع بعض القطع غیرالضروریة من الماكنة وإضافة قطع أخرى.ومن أھم القطع التي تمت إضافتھا الى الماكنة ھي:(Servo Motors) 1. ماطورات(Controller) 2. مسیطر(Drive) 3. قائد(Power Supply) 4. مجھز قدرة(Power Cables) 5. كیبلات قدرة(Data Cables) 6. كیبلات نقل البیانات(Lead Screws) 7. براغي(Brackets) 8. محامل9. قواعد تثبیت للماطورات والمحاملبعد إجراء عملیات اللحام لقواعد التثبیت وتركیب الماطورات والدوائر الالكترونیة تم اختبار الماكنة عن طریقتثبیت قلم بدل أداة القطع والرسم على ورق سمیك وقد تم بنجاح رسم دائرة ووردة رباعیة الاوراق ومسنن وكازكت وكانتالرسوم دقیقة جداً ومطابقة للواقع. بعد ذلك تم استخدام أداة القطع لقطع وردة خماسیة الاوراق وكازكت وكانت النتائجمرضیة جداً.


Article
LDPC Error Floor Improvement
تحسين أرضية الخطأ لشفرة التفقد المتكافئ المنخفض الكثافة

Author: Aseel Hameed Majeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2012 Volume: 30 Issue: 3 Pages: 474-488
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The error-correcting performance of low-density parity check (LDPC) codes, whendecoded using practical iterative decoding algorithms, is known to be close toShannon limits. In this paper we study the LDPC codes performance when varyingcode rate, constellation level and the maximum number of iteration, this paper showsbetter coding gain can be obtained at the cost of higher complexity or higher bit rate.For some cases, due to their inability to reach very low bit error rates (e.g., 10− 12) atlow signal-to-noise ratios (SNRs), a consequence the error rate floor phenomenonassociated with iterative LDPC decoders is produced. This paper demonstrates thatthe concatenation system used LDPC as an inner code and the Bose, Chaudhuri, andHocquenghem codes (BCH) as an outer code can successfully lower the floor.Connecting BCH codes lower the LDPC BER floor by a factor( from 32 to 22) atabout SNR (from -1dB to 1.8 dB) with the same overall cod rate(i.e without anyreduction in the bandwith efficiency) and restricted few number of iteration ( only 5iterations).

في تصحيح الأخطاء عند فك الشفرة (LDPC) أن أداء شفرة التفقد المتكافئ المنخفض الكثافةبأستخدام خوارزمية فك الشفرة التكرارية, يكون قريبا من الحدود التي وضعها العالم شانون .عند تغيير نسبة الشفرة, مستوى التكوكب والحد LDPC يتضمن هذا العمل دراسة اداء شفراتالأعلى لعدد التكرار, هذا المقال يظهر امكانية الحصول على ربح تشفير اعلى على حساب زيادةالوصول الى نسبة خطأ LDPC التعقيد او زيادة نسبة الأرسال. في بعض الحالات لاتسطيع شفراتنتيجة لهذا تنشأ ظاهرة ,(SNRs) 10 ) في قيم قليلة لنسب الأشارة الى الضوضاء - قليلة (مثلا 12المتكررة. هذا المقال يظهر بوضوح ان النظام LDPC ارضية نسبة الخطأ المتزامنة مع فك شفراتthe Bose, Chaudhuri, and كشفرة داخلية وشفرة LDPC المتتابع المكون منكشفرة خارجية, هذا النظام قادر بنجاح على (BCH) المعروفة بشفرة Hocquenghem codesبمقدار من 32 الى 22 LDPC قلل ارضية الخطأ في شفرة (BCH) تقليل ارضية الخطأ. أن ربط1.8 مع نسبة شفرة متماثلة ( عدم فقدان كفاءة النطاق ) dB -1 الى dB من SNR عند حدودوتقصير عدد التكرار الى عدد قليل ( 5 تكرارات فقط).

Keywords

LDPC --- BCH --- Error Floor.


Article
ERROR CORRECTING CODE USING LATIN SQUARE
تصحيح خطأ الرموز باستخدام المربع اللاتيني

Authors: Abdul-Jabbar --- Makarim Abdul-Waheed مكارم عبد الواحد --- Ali Makki Sagheer علي مكي صفير
Journal: Journal of university of Anbar for Pure science مجلة جامعة الانبار للعلوم الصرفة ISSN: ISSN: 19918941 Year: 2008 Volume: 2 Issue: 3 Pages: 81-91
Publisher: University of Anbar جامعة الانبار

Loading...
Loading...
Abstract

ABSTRACT:Digital data stored in computers or transmitted over computer networks are constantly subject to error due to the physical medium in which they are stored or transmitted. Error-correction codes are means of introducing redundancy in the data so that even if part of it is corrupted or completely lost, the original data can be recovered. Error correcting codes are used in modern technology to protect information from errors. Burst error correcting codes are needed in virtually uncountable applications. Such codes will be called complete burst error correcting codes. There are quite a few constructions for complete burst error correcting codes. This paper presents an error correcting code based on the concept and the theory of the Latin Squares, where it employ the characteristics of the orthogonal Latin Squares to correct the errors. That is not complete burst error correcting codes, since it can correct most burst pattern of length i „T n, but not all of them. However, if the number of uncorrectable patterns is sufficiently small, this code can be used in practice as a burst error correcting code.

البيانات الرقمية التي تخزن في الحاسبات أَو التي ترسل عبر شبكات الحاسوب بالتاكيد خاضعة للخطأ بسبب الوسط الفيزيائيهي وسائل تستخدم فضلة من البيانات حتى إذا تعرض (ECC) المستخدم في الخزن او الارسال. ان رموز تصحيح الخطأتستخدم في التقنية الحديثة (ECC) جزء منها للخطأ أَو الفقدان، فيمكنها ان تسترجع البيانات الأصلية . رموز تصحيح الخطألكي نحمي المعلومات من الأخطاء. رموز تصحيح الخطأ المتتابع مطلوبة في التطبيقات المختلفة. مثل هذه الرموز تدعىرموز تصحيح الخطأ المتتابع الكامل. هناك عدد محدود نسبياً من رموز تصحيح الخطأ المتتابع الكامل.يقدم هذا البحث طريقة مقترحة من رموز تصحيح الخطأ تستند على مفهوم ونظرية المربعات اللاتينية، حيث يستخدمخصائص المربعان اللاتينية المتعامدة لتصحيح الأخطاء. ان الطريقة المطورة هي ليست من طرق رموز تصحيح الخطألكن ليس الكل. على أية حال، إذا كانت ، n ³ i المتتابع الكامل، لكن يممكن أن تصحح أكثر تتابع من الاخطاء بطولالاخطاء صغيرة بما فيه الكفاية، فان هذه الطريقة ممكن أَن تستخدم كطريقة من طرق رموز تصحيح الخطأ المتتابع.


Article
Position Control Using Fuzzy Logic
السيطرة على الموقع باستخدام المنطق المضب

Authors: Dr. F. H. Ali د. فخر الدين حامد علي --- Maher M. F. Algreer ماهر محمد فوزي ال غرير
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2008 Volume: 16 Issue: 1 Pages: 1-14
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractFuzzy logic controllers have been emerged as one of the most active and useful research areas in the field of fuzzy control theory. That is fuzzy logic controllers haven successfully applied for controlling various physical processes. This paper shows how fuzzy logic is used for position control application. Three types of Fuzzy Controllers are implemented and their position control response is measured. Two of them are FPI, FPD with two inputs (e ,∆e). The third controller is build via connecting the first two in parallel. Two dimensional rule bases, with seven memberships for both inputs and output, are used to perform the control action. Computer simulation is guided to illustrate the performance and show the result for the three types.Keywords: Fuzzy PID Controller, Positional Control, Error, Change of Error.

الخلاصةإن المسيطر التناسبي- التكاملي- التفاضلي (PID) مستخدم وسائد بكثرة، وخاصةً في التطبيقات الصناعية ولعقود عديدة. حيث يمتاز هذا المسيطر بسهولة تركيبه وكذلك متانته في الإنجاز والاعتماد عليه في العمل. إن هذا البحث يبين كيفية استخدام المنطق المضبب في السيطرة على الموقع . حيث تم بناء ثلاثة أنواع من المسيطرات المضببة وهي المسيطر المضبب PI والمسيطر المضبب PD وكذلك المسيطر المضبب PID من خلال ربط كلا المسيطرين على التوازي كما تم استخدام الأنواع الثلاثة في السيطرة على الموقع. إن المسيطرين المضببين (PI,PD) يستخدمان كل من إشارتي الخطأ وتغير الخطأ كإدخال إلى منظومة السيطرة وكذلك قاعدة قوانيين ثنائية لبناء المسيطر المضبب PID. إن المحاكاة المصممة باستخدام التطبيق ((MATLAB تتيح المقارنة بين اداء البنى الثلاثة المقترحة.


Article
Acquired Error in using Antibiotic for Surgery Patients in Iraqi Hospitals

Author: Fadya Y. Alhamdani فادية يعقوب الحمداني
Journal: Iraqi Journal of Pharmaceutical Sciences المجلة العراقية للعلوم الصيدلانية ISSN: 16833597 Year: 2011 Volume: 20 Issue: 2 Pages: 102-105
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The use of antibiotics (AB) in surgery focused in either treating established infection or to prevent suspected post-operative infection. Inappropriate use of antibiotic for treatment of patients with common infections is a major problem worldwide, with great implications with regards to cost of treatment and development of resistance to the antimicrobial agent. Moreover, antibiotics may often be dispensed without a clear clinical indication. This study was conducted to estimate the medication errors in using antibiotic for surgery patients which may effect their wound healing. A 260 patients with clean-contaminated and contaminated surgery were included from two teaching hospitals, 160 patient from Medical city hospital and 100 from Al-kadhimiya hospital, 86% were female and 32% were male, their age range was 40 +/- 15. The study shows that there are medication errors related to different causes: firstly, medical team error which include the nurse (70.9%) and the physician which include 1) delay in patient follow up after operation(5.9%) , 2) changing the AB without doing culture and sensitivity test (48.8%), and incomplete prescription order(13.1%). second: ordering error which include: 1) the absent of original source of AB (44.5%), 2) Error in availability of the chosen AB (74.8%), and third: error related to the patient itself include 1) socioeconomic situation (14.5%), 2) educational state (54.3%), finally error related to increase cost in dispensing more than one AB needed (80.1%), although the healing was (63.6 %), delay in response (25%) and complicated wound infection (5%), significant results were arrange nurse error and poor drug availability. In conclusion: medication errors are still common problem in our hospitals, which are mostly related to medical team and the pharmacists should give more effort to avoid these errors.

استخدام المضادات الحیویة في الجراحة یتركز أما في معالجة الأختلاطات البكتیریة المثبتة أو لمنعھا المتوقع بعد العملیة.استخدام المضادات الحیویة بشكل غیر ملائم لعلاج المرضى مع الاختلاطات البكتیریة الشائعة من أھم المشاكل المنتشرة عالمیا", معنتائج كبیرة نسبة إلى كلفة المعالجة وتطور المقاومة إلى العامل ذو المعاداة المیكروبي. علاوة على ذلك, المضادات الحیویة غالبا"ماتصرف بدون دلالة سریریھ واضحة.ھذه الدراسة أجریت لتقییم الأخطاء الطبیة في استخدام المضادات الحیویة لمرضى الجراحة التيقد تؤثر على شفاء جروحھم. 260 مریض من ردھة الجراحة مع جراحة نظیفة- ملوثة وجراحة ملوثة ضمنوا من أثنین من المستشفیات% التعلیمیة, تضمنت الدراسة 160 مریض من مستشفى مدینة الطب و 100 مریض من مستشفى الكاظمیة, 86 % كانوا نساء و 3215 .ھذه الدراسة أظھرت أخطاء طبیة تعود إلى أسباب مختلفة: أولا", خطأ الفریق الطبي الذي -/+ رجال, مدى أعمارھم كان 402) تغییر المضادات الحیویة بدون ,(% تضمن الممرضة ( 70.9 %) والطبیب وتضمن 1) تأخر في متابعة المریض بعد العملیة ( 5.9اختبار الحساسیة والزرع ( 48.8 %), و 3) عدم اكتمال متطلبات الوصفة ( 13.1 %), ثانیا": خطأ طلبي ویتضمن 1) غیاب المصدرالأصلي للمضادات الحیویة ( 44.5 %), و خطأ في توفر المضاد الحیوي المختار ( 74.8 %), ثالثا": خطأ یعود إلى المریض نفسھویتضمن 1) الحالة الاجتماعیة الاقتصادیة ( 14.5 %), الحالة التعلیمیة ( 54.3 %), وأخیرا" خطأ یعود إلى زیادة التكلفة في صرفلأكثر من مضاد حیوي مطلوب ( 80.1 %), لكن الاستجابة للشفاء كان ( 63.6 %), تأخر في الاستجابة ( 25 %) وتلوث جروح معقد%5 ). في الاستنتاج: الأخطاء الطبیة تبقى من المشاكل الشائعة في مستشفیاتنا والتي غالبا" ما تعود إلى أسباب الكادر الطبي والصیادلة )الذین یجب أن یبذلوا جھود أكثر لتجنب ھذه الأخطاء.


Article
Correlation between Refractive Error and Corneal Thickness in a sample of Iraqi Population with a Wide Range of Ametropia

Authors: Muthanna Abdulkhudhur Abbas --- Hussein Ali Alhammami
Journal: Karbala Journal of Medicine مجلة كربلاء الطبية ISSN: 19905483 Year: 2018 Volume: 11 Issue: 2 Pages: 4032-4038
Publisher: Kerbala University جامعة كربلاء

Loading...
Loading...
Abstract

background: The assessment of corneal thickness has gained importance in different fields of ophthalmology in recent years, and measurement of the central corneal thickness (CCT) has become an important part of a routine examination in refractive surgery.Aim: To determine the Correlation between Refractive Error and Central Corneal Thickness in A NAJAF Population with a Wide Range of Ametropia.Method: In a cross sectional observational study, Involved 399 eyes of 200 Patients for whom the cen-tral corneal thickness (CCT) was measured with Ultrasonic pachymetry (TOMEY PACHYME-TER SP-3000).The refractive error, including sphere, cylinder, and spherical equivalent (SE), were measured with Topcon (KR.8900) autorefractometer And Manual refraction.Examination of anterior segment using slit lamp and fundoscopy using volk + 90 D, were done to exclude any underlying pathology Results: The mean age of the study subjects was 30.71(range, 17 to 61) years. The mean spherical equiva-lent (SE) of the right eye was -3,2475 Diopter (range,-11.25 to 5.75 Diop-ters) while SE of the left eye was-3,2035 Diopter (range,-14.5 to 8.5 Diopters). The mean cen-tral corneal thick-ness(CCT) of the right eye 533,1600 Micron (range,407.00 to 635.00 Mi-cron) while CCT of the left eye was 532,7638 Micron (range,394.00 to 630.00 Micron). No significant correlation were found between spherical equivalent (SE) and central corneal thickness (CCT) of right and left eye among the studied group.Conclusion: No significant Relation found between Refractive errors and central corneal thickness (CCT).


Article
Health Monitoring For Cantilever Crane Frame UsingResidual Error Method
مراقبة الصحة في الهيكل الرافعة بإستعمال طريقة الخطأ المتبقي

Authors: Iqbal A. Rashed اقبال عبدالله راشد --- Nabil H. Hadi نبيل حسن هادي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2009 Volume: 5 Issue: 4 Pages: 58-68
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In the present research, a crane frame has been investigated by using finite element method. The damage is simulated by reducing the stiffness of assumed elements with ratios (10% and 20 %) in mid- span of the vertical column in crane frame. The cracked beam with a one-edge and non-propagating crack has been used. Six cases of damage are modeled for crane frame and by introducing cracked elements at different locations with ratio of depth of crack to the height of the beam (a/h) 0.1, 0.20. A FEM program coded in Matlab 6.5 was used to model the numerical simulation of the damage scenarios. The results showed a decreasing in the five natural frequencies from undamaged beam which means the indication of presence of the damage. The direct comparison gives an indication of the damage but the location of the damage, is not detected. The method based on changes in the dynamics characteristics of the beam structures are examined and evaluated for damage scenarios. The results of the analysis indicate that the residual error method performs well in detecting, locating and quantifying damage in single and multiple damage scenarios.

في هذا البحث تم دراسة الهيكل البابي باستخدام طريقة العنصر المحدد. الضرر قيم بتخفيض متانه العناصر المفترضة وذلك بنسبة 10 % و20 % في وسط العتبة العموديه في الهيكل الرافعة. العتبة المشقوقة المستخدمة ذات شق واحد بالحافة بدون تقدم للشق. إنّ الضرر(Damage) يتمثل بستة حالات في الهيكل الرافعة وكذلك يتمثل عن طريق شق عمودي في العناصر المفترضة في المواقع المختلفة بنسبة عمق الشقّ إلى إرتفاع العتبه (a/h) 0,10و0,20 لنفس العتبة في الهيكل الرافعة. تم استخدام برنامج 5،6Matlab لتمثيل المحاكاة العددية لسينيوهات الضرر. اظهرت النتائج نقص في الترددات الطبيعية الخمسة نسبه للعتبه السليمه و الذي هو إشارة لوجود الضرر. تعطي المقارنة المباشرة إشارة الى وجود الضرر لكن موقع الضرر غير محدد. الطريقة المحدده لايجاد الضرر التي تم استخدامها هي مستندة على التغييرات في خصائص ديناميكة تراكيب العتبة و الطريقة فحصت وقيّمت حالات الضرر. نتائج التحليل تشير إلى ان طريقة الخطأ المتبقي Residual error تعمل بصورة جيدة في إكتشاف وتحديد مكان الضرر في سيناريوهات الضررdamage scenarios الوحيدة الموقع والمتعدّد المواقع.

Keywords

Damage --- crack --- damage location --- beam --- error --- frequencies.


Article
An Efficient Technique for Information Recovery of Erroneous Medical Image Blocks Transmitting Over Error Prone Networks
طريقة كفوءة لاستعادة المعلومات من القطع المفقودة للصور الطبية المرسلة عبر الشبكات المعرضة للخطأ

Authors: Ekhlas H. Karam --- Media Abdul Razak Ali --- Fatimah S. Abdulsattar --- Khamis A. Zidan
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2010 Volume: 28 Issue: 13 Pages: 2551-2559
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Imperfect transmission of block-coded images often causes lost blocks.These blocks may contain very important information of image. In thispaper, an efficient method of error concealment scheme is proposed forrestoring lost blocks and lines in medical images that are transmitted overerror prone network such as the internet and wireless networks. It adoptedthe idea of data hiding that can be implemented in the DCT domain. Thealgorithm determines the most important information in each block oforiginal image and rotated one by 900 clockwise and embeds this informationinto another block that is not adjacent to it, since adjacent blocks have highprobability to be lost at the same time. Simulation results show that thevisual quality and the PSNR evaluation of a reconstructed image aresignificantly improved using the proposed scheme with respect to othertechniques.

الارسال الردئ للصور ذات التشفير المقطع غالباً ما يسبب فقدان هذه القطع، وهذهالقطع ربما تحتوي على معلومات مهمة جدا في الصورة. في هذا البحث، تم اقتراح طريقةكفوءة لاستعادة القطع والخطوط المفقودة في الصور الطبية المرسلة عبر الشبكاتالمعرضة للخطأ، مثل الانترنت والشبكات اللاسلكية وقد اعتمدت هذه الطريقة على فكرةتضمنت هذه الخوارزمية تحديد . DCT اخفاء البيانات التي يمكن بنائها في مجالالمعلومات المهمة في كل قطعة للصورة الاصلية والصورة المدورة بمقدار 90 باتجاهعقارب الساعة واخفاء هذه المعلومات في قطعة أخرى ليست مجاورة لها ، لأن القطعالمتجاورة لها احتمالية كبيرة أن ُتفقد في نفس الوقت. وتبين النتائج المستخلصة ان جودةللصور المستعادة ان هناك تحسن كبير باستخدام الطريقة PSNR الرؤية وقيم الالمقترحة مقارنة مع التقنيات الاخرى.


Article
Computation of Positions Error Signals in Augmented INS/GPS Syetem Based on Wavelet Analysis
حساب خطأ المواقع في المنظومات المدمجة INS/GPS مستند على تحليلِ Wavelet

Author: Waladin K. Sa’id
Journal: Al-Rafidain University College For Sciences مجلة كلية الرافدين الجامعة للعلوم ISSN: 16816870 Year: 2006 Issue: 20 Pages: 94-110
Publisher: Rafidain University College كلية الرافدين الجامعة

Loading...
Loading...
Abstract

Integrated systems based on Inertial Navigation System (INS) and the Global Positioning System (GPS) generated increased interest in the airborne survey and remote sensing community over the past few years. Where, with full operational GPS capability, it has been recognized that an optimal combination of GPS with inertial navigation brings a number of advantages over stand-alone inertial or GPS navigation.This paper aims at introducing GPS and INS system integration approach for fusing data utilizing wavelet analysis. Where the wavelet used to compare the sensers outputs at different resolution levels, for several types of errors in INS and GPS, to smooth and predect the INS erros.

المنظومات المتكاملة اعتمادا على منظومتي تحديد الموقع العالمي (GPS) ومنظومة الملاحة من النوع الثابت (SDINS) ولدت أهتماما واسعا خلال السنوات الأخيرة. حيث بلاستغلال الكلي لعمل الـ (GPS) أمكن بناء افضل ترابط بين منظومتي الملاحة والتي لها عدة فوائد على عمل كل منظومة ملاحة بشكل منفصل.هذه البحث يهدف الى تَقديم نظام متكامل لدَمْج البيانات من (GPS) و(SDINS) بأستخدام الـ wavelet. حيث أستخدم الـ wavelet لمُقَارَنَة نواتجِ sensers في مستويات القرارِ المختلفةِ، لعِدّة أنواع من الأخطاءِ في النظامين، لصَقْل و التنبوء بمقدار الخطأ في منظومة (INS).


Article
Kinematic Analysis of WMR Tracked by a Camera Vision System

Authors: Hasan M. Alwan --- Qasim A. Atiyah --- Hussein A. Hasan
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 5 Pages: 1090-1096
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a study of a nonholonomic differential drive wheeled mobile robot (WMR) of the type (BOE-Bot). In this paper, two aims are presented: the first is the study of the WMR movement on a specific trajectories to get the desired goals positions and the second is the evaluation of the kinematic performance factor of the WMR movement. The kinematic model of the robot movement in terms of the robot wheels velocity is studied by making the robot to move on the desired trajectories. The determination of the actual robot centre position in two dimensions (X) and (Y) is done by tracking the movement of a red point located above the robot by using a fixed camera attached to the ceiling. The position error between the theoretical and actual WMR position vectors is studied and calculated in global and local coordinates' frames. The values of the position error percentage ratios when the robot moved on a (S-shape) trajectory were higher than its values when the robot moved on a (straight-line) trajectory because of the existence of a gyroscopic torque resulted from the WMR circular movement around an axis perpendicular to the axis of the WMR wheels rotation. Finally, the kinematic performance factor of the WMR movement is evaluated depending on the position error in the global coordinate.

تم دراسة روبوت متنقل ذو عجلتين مختلفة الدفع من نوع (BOE-Bot). تعرّض البحث الى هدفين هما دراسة حركة الروبوت على مسارات معينة للوصول الى الموقع المطلوب وحساب معامل الأداء الكيناماتيكي. تمت دراسة النموذج الكيناماتيكي لحركة الروبوت بدون تأثير القوى بدلالة سرعة عجلات الروبوت عن طريق تحريك الروبوت على المسارات المطلوبة. عملية اخذ القراءات لموقع الروبوت في البعدين (X) و (Y) تمت عن طريق تتبع حركة نقطة حمراء فوق الروبوت بوساطة كاميرا مثبتة بالسقف. كما تمت دراسة الخطأ بين الموقع النظري والحقيقي للروبوت وتم حسابه في محاور الروبوت والمحاور العامة. قيم النسب المئوية للخطأ بموقع الروبوت عند حركته على مسار (شكل (S)) كانت أعلى من قيمها عند حركة الروبوت على مسار (خط مستقيم) بسبب وجود عزم جايروسكوبي ناتج من حركة الروبوت الدائرية حول محور عمودي على محور دوران العجلات. ثم تم حساب معامل الأداء الكيناماتيكي لحركة الروبوت بالاعتماد على الخطأ بموقع الروبوت في المحاور العامة.

Listing 1 - 10 of 177 << page
of 18
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (177)


Language

English (111)

Arabic and English (35)

Arabic (29)


Year
From To Submit

2019 (18)

2018 (25)

2017 (25)

2016 (18)

2015 (15)

More...