research centers


Search results: Found 20

Listing 1 - 10 of 20 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Reduced Order Strapdown Terrestrial INS Algorithm

Author: Dr. Salam A. Ishmael
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2005 Volume: 5 Issue: 2 Pages: 114-120
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Aِِbstract:Strapdown system algorithms are the mathematical definition of processes whichconvert the measured outputs of Inertial Navigation System (INS) sensors that are fixed toa vehicle body axis into quantities which can be used to control the vehicle.In this work, a reduced and fast terrestrial strapdown INS algorithm was developedand implemented for three-degree of freedom (3DOF). The evaluation of the algorithm isbased on the accuracy of the proposed algorithm with real data.

الخلاصة:خوارزميات نظامِStrapdown هي التعريف الرياضي للعمليات التي تحولُ النواتج المقاسة لنظامِ ملاحة من نوع (INS)للمتحسسات التي تُثبتُ على محور جسمِ العربة إلى الكميات التي يمكن أن تُسَتعملَ للسيطرة على العربة.في هذا العملِ، خّفض درجة خوارزمية strapdown INS َمن النوع الأرضي، وطُور وطُبق لدرجة ثلاثة من الحرية(3DOF). يستند تقويم الخوارزمية إلى دقة الخوارزمية المقَترحة بالبيانات الحقيقية.


Article
ADAPTIVE FUZZY SYSTEM FOR GPS DATA PREDICTION

Authors: Ali Farouq --- Mr. Ahmed M. Hassan --- Salam A. Ismaeel
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2007 Volume: 7 Issue: 2 Pages: 21-34
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:Over time, inertial navigators drift from their preset alignments. Or, the initial alignment may have been corrupted by vehicle motion, with imperfect transfer of alignment and velocities to the navigator. Also, there may not have been enough time to perfect alignment. In such case, navigators can be benefit from aiding such as GPS.So that, the combination of GPS and INS has become increasingly common in the past few years, because the characteristics of GPS and INS are complementary.The integration between the GPS and INS leads to accurate navigation solution by overcoming each of their respective shortcomings. And to make this integration possible the difference between the GPS and INS systems in sampling rate must be solved before any integration can be work properly.

الخلاصة :بمرور الزمن ، أنظمة الملاحة بعزم القصور الذاتي تنحرف عن الانحياز المسبق أو أن الانحياز الاولي قد يتغير بسبب حركة المركبة ،مع النقل غير تام للانحياز والسرعة للملاح . كذلك قد لايكون هناك وقت كافي لعمل أنحياز دقيق . وفي هذه الحالة فأن الملاح يستطيع الاستفادة من الانظمة المساعدة كمنظومة تحديث الموقع العالمي . لذلك فأن الجمع بين منظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي ومنظومة تحديد الموقع العالمي بدأ يزداد في السنوات القليلة الماضية ، بسبب الخواص المتناقضة لكلا من منظومة ملاحة بعزم القصور الذاتي ونظام تحديد الموقع العالمي التكامل بين منظومة تحديد الموقع العالمي ومنظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي يقود الى الحصول على ملاحة دقيقة بتجاوز كل من عيوب المنظومتين . ولجعل هذا التكامل ممكنا فأن الفرق بين منظومة تحديد موقع العالمي ومنظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي بالنسبة لسرعة اعطاء معلومات يجب ان تحل قبل ان يعمل اي تكامل بينهما كما ينبغي .

Keywords

GPS --- INS --- ANFIS --- Navigation system


Article
Window-Updated Method for Strapdown Inertial Navigation Systems Based on Neuro-Fuzzy Inference System

Author: Ahmed Mudher Hassan*
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2008 Volume: 8 Issue: 1 Pages: 41-57
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:The last two decades have shown in increasing trend in the use of nanigation technologies such as Strapdown Inertial Systems (SDINS) in several applications including land vehicles and automated car navigation. On the other hand it can cause large position errors over short time, due to the low quality of the Inertial Measurement Unit (IMU). These errors determine the performance and the navigation accuracy of the INSs. Although the huge efforts to improve SDINSin terms of its mechanization equations,it could not cover the remaining drawbacks of SDINS; such as the impact of INS short term errors ,model dependency ,prior knowledge dependency , sensor dependency , and computational errors. This paper proposed an intelligent navigator to overcome the limitation of existing INS algorithms. The intelligent navigator is based on Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS). The proposed conceptual intelligent navigator consisted of SDINS architecture that was developed using adaptive fuzzy system networks to acquire the navigation knowledge. In addition, a navigation information Database ,and a window-based learned parameters updating method were implemented to store and accumulate navigation knowledge.

الخلاصة :العقدين الاخيرين شهد ارتفاعا ملحوظا في استخدام تقنيات الملاحة مثل منظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي في مختلف التطبيقات بضمنها المركبات الارضية ومركبات الملاحة الاوتوماتيكية . ومن ناحية اخرى فان منظومات الملاحة قد تسبب خطأ كبير في حساب الموقع خلال زمن قصير ،تبعا لردائه نوعية وحدة قياس العزم. هذه الاخطاء الناتجة تحدد اداء ودقة الملاحة لمنظومات الملاحة بعزم القصور الذاتي . مع ذلك فالجهود الكبيرة المبذولة لتحسين منظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي من ناحية معادلاتها الميكانيكية،لم تشمل كل المساويء لمنظومات الملاحة بعزم القصور الذاتي،مثل التاثيرات الرجعية لمنظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي خلال فترة زمنية قصيرة ، الاعتمادية على الموديل الرياضي للمنظومة،الاعتمادية على المعلومات المسبقة ،الاعتمادية على نوع المتحسسات،والاخطاء الناتجة عن الحسابات الرياضية .هذا البحث يقترح ملاح ذكي لتجاوز المحددات الموجودة في خوارزمية منظومة الملاحة بعزم القصور الذاتي. الملاح الذكي مبني على اساس (ANFIS) .ان مضمون الملاح الذكي يتضمن منظومة ملاحة بعزم القصور الذاتي والذي طور باستخدام شبكة النظام الضبابي المتكيف لاكتساب معلومات الملاحية. بالاضافة الى ذلك ،قاعدة بيانات للمعلومات الملاحية وطريقة لتحديث المؤشرات التعليمية مبنية على اساس النافذة قد نفذت لخزن وجمع المعلومات الملاحية .


Article
Intelligent Inertial Navigation System and Global Positioning System Navigator Based on Artificial Neural Network

Author: Mr. AHMED MUDHER HASSAN
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2008 Volume: 8 Issue: 1 Pages: 67-78
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:The integration of global positioning system (GPS) and Inertial Navigation System (INS) are continuously gaining interests in many positioning and navigation applications. Both systems have their unique features and shortcomings. Their integration offers systems that overcome each of their drawbacks and maximize each of their benefits. An INS/GPS integration method based on Artificial Neural Networks (ANNs) to fuse INS measurements and GPS measurements has been suggested. It is also provide high performance INS/GPS integration with accurate prediction for position And velocity components during GPS signal absence. Thus the integration of the two systems presents a number of advantages and overcomes each systems inadequacy. An ANN was adopted in this paper using position and velocity update architectures and utilizing the window based weight updating strategy to updates the navigation knowledge in the strategy using two data test IMU systems.

الخلاصة :التكامل بين منظومتي (GPS) و(INS)اكتسب اهتماما متواصلا في مختلف التطبيقات الملاحية والموقعية .كلا النظامين لهما خصائص ومساويء. وتكاملهما يقدم نظام يتجاوز كل مساوئهما ويزيد من منافعهما . اقترحت طريقة تكاملبين (INS/GPS) مبنية باستخدام الشبكة العصبية (ANN) لتجميع قراءات (INS) و(GPS) .كذلك فهي توفر اداء عالي لتكامل (INS/GPS) بتنبا دقيق لمركبات الموقع والسرعة خلال توقف اشارة (GPS) .هكذا فان تكامل النظامين يوفر عدد من الفوائد ويتجاوز القصور في كل نظام . الشبكة العصبية تبنت في هذا البحث باستخدام شبكتين واحدة للموقع واخرى للسرعة وبالاستفادة من الستراتيجية المبنية على تحديث الاوزان لتحديث المعلومات الملاحية في منظومة ال(INS/GPS) المقترحة وتحسين المحددات التقليدية لستراتيجية تحديث الاوزان باستخدام نوعين من القراءات ال(IMU) لاختبار المنظومة .


Article
Searching for Goal by Mobile Robot with Collision-Free Motion in Unknown Environment

Authors: Turki Y. Abdalla تركي يونس عبد الله --- Seaar J. Al_Duboni سُئار جواد الدبوني
Journal: Basrah Journal for Engineering Science مجلة البصرة للعلوم الهندسية ISSN: Print: 18146120; Online: 23118385 Year: 2012 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 89-100
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

Obstacle avoidance and path planning are from the most important problems in mobile robots, especially in unknown environment . In this paper, we proposed an approach for mobile robot navigation combining path planning and obstacle avoidance. Methods such as obstacle avoidance are inspired from the nature, and have been developed by fuzzy logic to train an intelligent robot in unknown environment. The model of the robot has two driving wheels and the linear velocity and azimuth of the two wheels are independently controlled using PID controller. Inputs are obtained from ultrasonic sensors mounted on it.

تجنّب العقابت إثناء حركةِ الروبوت النقال مِنْ المشاكلِ الأكثر أهميةً، خصوصاًفي البيئاتِ غير المعروفة. في هذا البحث، تم اقتراح أسلوب من اجل الملاحة التيتَدْمجُ جزءان منفصلان هما تخطيط الطريق إلى الهدف وتجنّبِ عق ا بت إثناء الح رك ة وذلك من خلال تطوير جهاز سيطرةِ ضبابيِ . إن الروبوت النقَّالَ د يرك البيئة منخلال ستّة عشرَ متحسس من نوع سونارَ ( موجات فوق الصّوتية)؛ هذهالمتحسسات مثبتة حول الجسمِ . إنّ الإستراتيجياتَ التفاعليةَ المستعملة في هذهالبحث أستندت على المعلوماتِ الحسّيةِ ا ف لوق الصّوتيةِ والتفاعلاتِ الآنيةِ النسبيةِبين الروبوت ﻴﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا لﱠِِهولةِ . تم تصميم محاكي الروبوت النقَّالِ لإختِبار ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤﻤﻤﻤ ﻤ وتَطبيق أنظمةِ السيطرةَ بالإضافة إلى معرفة سلوكَ ه في البيئاتِ المختلفةِ . يحتوي نموذج الروبوت النقَّالِ على عجلتي قيادة حيث يتم السيطرة على العجلتين من خلال زاويةوذلك بواسطة جهازي سيطرة من (Velocity ) و سرعته (Azimuth ) ميل الروبوتمن أجل حصول (Genetic Algorithm ) تم استعمال الخوارزمية الوراثية .(PID) نوعلتتبع طريقِ الإنسان الآلي النقَّال. (PID) على أفضل تصميم لمسيطر


Article
An ABC-Optimized Reciprocal Velocity Obstacles Algorithm for Navigation of Multiple Mobile Robots †

Authors: Turki Y. Abdalla2 --- Ziyad T. Allawi1
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2015 Volume: 15 Issue: 2 Pages: 47-57
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract - In this paper, a new optimization method for the Reciprocal Velocity Obstacles (RVO) is proposed. It uses the Artificial Bee Colony Optimization (ABC) for navigation control of multiple mobile robots with kinematic constraints. RVO is used for collision avoidance between the robots, while ABC is used to choose the best path for the robot maneuver to avoid colliding with other robots and to get to its goal faster. This method is applied on 24 mobile robots facing each other. Simulation results have shown that this method outperformed the ordinary RVO when the path was arbitrarily chosen.


Article
Bidirectional Meta Heuristic Search Method For Robot Navigation

Authors: Mohammed Abdul Al-Gileel --- Zeyad Taha Yaseen
Journal: Journal of Baghdad College of Economic sciences University مجلة كلية بغداد للعلوم الاقتصادية الجامعة ISSN: 2072778X Year: 2015 Volume: 2015 Issue: 6 Pages: 527-536
Publisher: Baghdad College of Economic Sciences كلية بغداد للعلوم الاقتصادية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, we propose a hybrid search method to improve the path planner that operates on 2D robot work space with some obstacles that is expressed Regularity grids. The optimal path is planned by using bidirectional search method which combine the meta-heuristic behavior of D* algorithm and the power of evaluation function associated with A* search strategy. This method reduced the unnecessary cost of path planning and made the robot path planner more smoothly .

تم في هذا البحث استعراض طريقة بحث هجينة ذو اتجاهين لتحسين مسارات الروبوتات التي تعمل في بيئة ذات بعدين والتي تحوي مجموعة من العوائق والممثلة على شكل شبكة من المواقع المنتظمة . تدمج الطريقة المقترحة سلوك التنقيب عالي المستوى الموجود في خوارزمية D* مع القدرة التنقيبية الموجوده في A* . اثبتت الاختبارات التي طبقت على بيئتين مختلفتين ان الطريقة المقترحة قللت من الكلف غير الضرورية وجعل مسار الروبوت اكثر وضوح و مقبولية .


Article
A Full Missile Homing System Design Based on Proportional Navigation Guidance Law and Electro-Optical Tracking System

Author: Waleed Kh. Al-Ashtari
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2008 Volume: 14 Issue: 3 Pages: 2806 -2824
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Generally, the homing systems are majorly constructing from three components: the guidance law, the target tracking system, and the missile flight control system. Therefore, in this paper, we construct our homing system from the following components: the proportional navigation guidance law which is considered as the guidance scheme for most homing missile systems, the electro-optical tracking system, and a tail controlled missile. And subsequently complete mathematical derivations and the demand transfer function formulations of all these three components have been introduced. The proposed homing system is capable to pursuit and hit any target just by specifying the required missile flight time. A SIMULINK software program has been built mainly from four subsystems to simulate the operation of this homing system, and the simulation results show clearly the efficient performance of the proposed homing system under any probable disturbance.

بصورة عامة ان اي نظام لتوجيه صاروخ يتكون بشكل اساسي من ثلاثة اجزاء وهي: قانون الملاحة, و منظومة تتبع الهدف, و منظومة السيطرة على الصاروخ. ولذلك في هذا البحث, سنقوم ببناء منظومة من الاجزاء التالية: قانون الملاحة التناسبية والذي يعتبر القانون الاساسي لكل الصواريخ تقريباً, و منظومة تتبع كهروبصرية, و صاروخ مسيطر عليه بواسطة الذنب.وبشكل متتابع سنقوم بأشتقاق المعدلات الرياضية ودوال التحويل الخاصة بهذه الاجزاء. ان منظومة التوجيه المقترحة في هذا البحث تستطيع متابعة واصابة اي هدف من خلال تحديد الزمن المطلوب لطيران الصاروخ فقط. لقد تم بناء برنامج بأستخدام السيمولينك متكون من اربعة اجزاء فرعية لمحاكاة عمل تلك المنظومة وان نتائج هده المحاكاة اظهرت بوضوح فاعلية ودقة اداء منظومة المصممة في هذا البحث للتتبع اي هدف لاي حالة


Article
Guiding Mobile Robot by Applying Fuzzy Approach on Sonar Sensors
تَوجيه الانسان الآلي النقَّال بتَطبيق النظريةِ الضبابيةِ على محتسّساتِ السونارِ

Authors: Ahmed Rahman Jasim احمد رحمان جاسم --- Nabeel K. Abid Al- Sahib نبيل كاظم عبد الصاحب
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2010 Volume: 6 Issue: 3 Pages: 36-44
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This study describes how fuzzy logic control FLC can be applied to sonars of mobile robot. The fuzzy logic approach has effects on the navigation of mobile robots in a partially known environment that are used in different industrial and society applications. The fuzzy logic provides a mechanism for combining sensor data from all sonar sensors which present different information. The FLC approach is achieved by means of Fuzzy Decision Making method type of fuzzy logic controller. The proposed controller is responsible for the obstacle avoidance of the mobile robot while traveling through a map from a home point to a goal point. The FLC is built as a subprogram based on the intelligent architecture (IA). The software program uses the Advanced Robotics Interface for Applications (ARIA), it is programmed with C++ package ( Visual C++.Net ), and Networking software is used for setup Wireless TCP/IP Ethernet-to-Serial connection between robot and PC. The results show that the developed mobile robot travels successfully from one location to another and reaches its goal after avoiding all obstacles that are located in its way. The platform mobile robot is a Pioneer 3 DX that is equipped with Sonar sensors.

تَصِفُ هذه الدراسةِ كَيفية سيطرة المنطقِ الضبابي إلى سونارِ الإنسان الآلي النقَّالِ. تُؤثر نظريةُ المنطقِ الضبابيةِ على ملاحة الإنسان الآلي النقَّالِ في بيئة معروفة جزئياً التي تستعمل في مختلفةِ الصناعات وتطبيقاتِ المجتمعِ. المنطق الضبابي يُزوّدُ آلية لدَمْج بياناتِ المحسّسِ مِنْ كُلّ محسّسات السونارِ التي تُقدّمُ المعلوماتَ المختلفةَ. إنّ نظريةَ FLC مُنجَزةُ بواسطة طريقةِ إتّخاذ القراراتِ الضبابيِة مِنْ جهازِ سيطرة المنطقِ الضبابيِ. إنّ جهازَ السيطرة المُقتَرَحَ مسؤول عن تجنّبِ عقبات الإنسان الآلي النقَّالِ بتنقله خلال خريطة مِنْ نقطة المرجع إلى نقطة الهدفِ. FLC يُبْنَى برامج ثانوية مستند على الهندسة المعماريةِ الذكيةِ (AA). يَستعملُ برنامجُ الإنسان الآلي المتقدّمةِ للتطبيقاتِ (ARIA) المبرمج بلغة ++C نوع (Visual C++.Net ِ)، وبرامج الشبكات المستعملةُ لنظام السيطرة على الارسالِ اللاسلكي الإعدادِ / إيثرنت إلى الإتّصالِ المتسلسلِ بين الإنسان الآلي والحاسبة الشخصية. تُظهر النَتائِجَ بأنّ الإنسان الآلي النقَّالَ المتطورَ يُتنقلُ بنجاح من موقع إلى آخر ويصلُ هدفَه بعد تَفادي كُلّ العقبات الواقعة في طريقِه. إنّ هيكل الإنسان آلالي النقَّالَ هو Pioneer 3 DX المُجهّز بمحسّساتِ السونارِ.


Article
Optimum Satellite Launcher Trajectory Guided With Proportional Navigation Plus Gravity Compensation Guidance

Author: Waleed Kh. Al-Ashtari
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2006 Volume: 12 Issue: 4 Pages: 916-928
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The optimum trajectory of a single or multi-stage satellite launcher guided with proportional navigation guidance (PNG) is addressed. The PNG is extended to compensate for the gravity effect. For the trajectory optimization problem, the launcher is modeled as a mass point flying around the center of the Earth. To provide a completely valid analysis, all known influences on the launcher trajectory have been considered; Empirical equations have been used in order to model the Earth standard atmosphere in SI units. A computer program had been constructed in order to simulate the trajectory of such launcher from the available initial conditions. Pegasus launcher is used as a hypothetical example. The simulator results show that the proportional navigation plus gravity compensation guidance gives fairly accurate results.

في هذا البحث, تمت دراسة المسار الأمثل لناقل أقمار صناعية (مرحلة واحدة أو متعدد المراحل ) موجه بطريقة الملاحة التناسبية وتم تطوير قانون الملاحة التناسبية للتعويض عن تأثير الجاذبية الأرضية على مسار الناقل. لغرض ايجاد المسار الامثل, تم فرض الناقل كجزيئة تطير حول مركز الكرة الارضية. ولغرض توفير تحليل رصين, تم اعتبار كل العوامل المؤثرة على مسار الناقل بما فيها تأثير دوران الكرة الأرضية ، وكذلك تم وضع معادلات تجريبية عالية الدقة لوصف تغير خصائص الغلاف الجوي للأرض مع ارتفاع الناقل بالوحدات العالمية الموحدة. لقد تم أعداد برنامج لمحاكاة مسار هكذا ناقل من خلال توفير المعلومات الأوليةلاطلاق الناقل ، وقد تم استخدام بيغاسوس كمثال لتطبيق موضوع البحث. وقد اضهرت النتائج آن استخدام طريقة الملاحة التناسبية مع التعويض عن الجاذبية الأرضية يعطي نتائج مقبولة الدقة.

Listing 1 - 10 of 20 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (20)


Language

English (15)

Arabic and English (3)

Arabic (1)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (1)

2015 (2)

2014 (1)

2013 (1)

More...