research centers


Search results: Found 18

Listing 1 - 10 of 18 << page
of 2
>>
Sort by

Article
ANALYSIS OF DYNAMIC CHARACTERISTICS OF FLEXIBLE ROBOT ARM USING SYMBOLIC MANIPULATION
تحليل الخصائصِ الديناميكيةِ للذراعِ الآليِ المرنِ باستخدام طريقة المعاملة الرمزية

Author: Mustafa T. Hussein,Essam Z. Fadhel مصطفى تركي حسين ,عصام زهير فاضل
Journal: Al-Qadisiyah Journal for Engineering Sciences مجلة القادسية للعلوم الهندسية ISSN: 19984456 Year: 2009 Volume: 2 Issue: 2 Pages: 304-314
Publisher: Al-Qadisiyah University جامعة القادسية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the symbolic analysis of the dynamic model of flexible robot arm. A planar single flexible link is considered. The finite element method is used for dynamic modeling of the system; the link is modeled as single finite element to simplify the problem. A symbolic algorithm is developed using MatLab program, general symbolic solution describing the dynamic behavior of single link flexible manipulator is obtained; including two types of boundary conditions, payload and frictional terms. The effect of physical parameters of the manipulator on the characteristics of the system and the impact of their variation on the transfer function features of the system are clearly shown by the symbolic algorithm presented in this paper

في هذا البحث تم تقديم التحليل الرياضي لمعادلة الحركة لذراع الإنسان الآلي المرنة باستخدام طريقة الوصف الرمزي لمعادلة الحركة. تم اخذ نموذج يتكون من ذراع مفردة, ويكون التشوه فيها بمستوي واحد للدراسة. استخدمت طريقة العناصر المحددة FEM)) للحصول على معادلة الحركة لذراع الإنسان الآلي المرنة, تم معاملة الذراع على إنها قطعة واحدة (SFE) وذلك لتسهيل التمثيل الرياضي للمسألة. تم تطوير أسلوب تمثيل رياضي رمزي باستخدام برنامج (ماتلاب) لإنتاج حل رياضي عام رمزي لذراع الإنسان الآلي المرنة بمستوي واحد لوصف السلوك الديناميكي للذراع, إضافة إلى إن هذا الحل يتضمن إضافة الأحمال أو مؤثرات الاحتكاك ولنوعين من الشروط الحدية. إن تأثير العوامل الفيزيائية للذراع المرنة على خصائص كل من معادلات الحركة ومعادلات السيطرة (T.F.) قد تم توضيحه من خلال اشتقاق المعادلات الرمزية.


Article
Theoretical Study of Optical Field Distribution of TeO2 Modulator Diffraction

Author: Hind Jassim Jawad
Journal: Al-Nahrain Journal of Science مجلة النهرين للعلوم ISSN: (print)26635453,(online)26635461 Year: 2013 Volume: 16 Issue: 2 Pages: 115-118
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, attention is focused on the analysis of the modulation transfer function form and its dependence on the normalized distance along the crystal (ξ) and peak phase delay (α). The numerical calculations show that the diffracted beam profile has very complicated waveform structure depending on both acoustic and optical parameters.

تركز الاهتمام في هذا البحث على تحليل شكل دالة النقل المضمن واعتمادها على المسافة الطبيعية على طول البلورة (ξ) وتأخير قمة الطور (α). لقد بينت الحسابات العددية ان هيئة الحزمة المنحرفة شديدة التعقيد من حيث تركيب جبهة الموجة اعتمادا على كل من المعلمات الصوتية والبصرية .


Article
System Identification Algorithm for Systems with Interval Coefficients

Author: Mustaffa Mohammed Basil
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2012 Volume: 18 Issue: 2 Pages: 239-246
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this research a new system identification algorithm is presented for obtaining an optimal set of mathematical models for system with perturbed coefficients, then this algorithm is applied practically by an “On Line System Identification Circuit”, based on real time speed response data of a permanent magnet DC motor. Such set of mathematical models represents the physical plant against all variation which may exist in its parameters, and forms a strong mathematical foundation for stability and performance analysis in control theory problems.

في هذا البحث تم تقديم طريقة جديدة لتعريف الأنظمة من أجل الحصول على المجموعة المثلى للنماذج الرياضية للأنظمة التي تحتوي على معاملات غير ثابتة. تم تطبيق هذه الطريقة عمليا عن طريق منظومة لتعريف الأنظمة تعتمد على القراءات العملية للاستجابة الزمنية لسرعة المحرك التيار المستمر ذي المغناطيس الثابت. هذه المجموعة من النماذج الرياضية سوف تقوم بتمثيل الأنظمة الفيزياوية على الرغم من جميع التغييرات التي يمكن ان تحصل في معاملاتها العددية, و سوف تقوم بتكوين قاعدة رياضية قوية لمعالجة الأستقرارية و الأداء في منظومات السيطرة.


Article
A Study of Detecting Outliers in Time Series Using Simulation
استخدام أسلوب المحاكاة لاكتشاف القيم الشاذة في السلاسل الزمنية

Author: Abdalla M. EL-HABIL عبدالله الهيبل
Journal: TANMIAT AL-RAFIDAIN تنمية الرافدين ISSN: PISSN: 1609591X / EISSN: 2664276X Year: 2010 Volume: 32 Issue: 100 Pages: 9-20
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, simulations for detecting outliers and studying their effects on the values of AR(1) time series, transfer function model with one-input variable, transfer function model with two-input variables processes, and simultaneous transfer function (STF) are conducted using the STFMODEL JOINTMDL paragraph in the Scientific Computing Associate Corporation (SCA) program. A simulation of a transfer function model is conducted to check its validity. By using the SCA program, Victor Gomez and Agustin Maravall's example for detecting outliers in time series by TRAMO program is pursued.The conclusion, which we come up with, is that the presence of outliers, depending on their nature, may have a moderate to substantial impact on the effectiveness of the standard methodology for time series analysis with respect to model identification, estimation, and forecasting.

تم في هذا البحث استخدام أسلوب المحاكاة لاكتشاف القيم الشاذة في السلاسل الزمنية ودراسة تأثيراتها في تقدير معالم كل من أنموذج الانحدار الذاتي من الدرجة الأولى وأنموذج دالة التحويل في حالتي متغير واحد و متغيرين وكذلك أنموذج دالة التحويل المتزامنة، وقد تم أيضا باستخدام أسلوب المحاكاة التحقق من صحة أنموذج دالة التحويل باستخدام البرنامج الإحصائي المتخصصSCA ، وكذلك في إطار اكتشاف القيم الشاذة في السلاسل الزمنية تم باستخدام البرنامج نفسه تحقيق نتائج أفضل من نتائج برنامج TRAMO من خلالتتبع مثال Victor Gomez.ومن خلال نتائج هذا البحث، تم التأكيد على أن للقيم الشاذة في السلاسل الزمنية تأثيراً الذي قد يكون طفيفاً أو جوهرياً في منهجية تحليل السلاسل الزمنية بما يخص التعرف على الأنموذج المناسب للسلسلة، وتقدير المعالم، وعملية التنبؤ.


Article
Design Aspects and Sensitivity Analysis of Tenth Order Active Bandpass Filter
سمات التصميم وتحليل الحساسية لمرشح أمرار الحزمة الفعال ومن الرتبه العاشرة

Authors: Muneer A. Hashem --- Wail I. Khalil --- Raad B. Raheem
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 2 Part (A) Engineering Pages: 396-413
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The design and sensitivity aspects of five stages tenth order active bandpass filter suitable for signal processing in electronic circuits are introduced. Simulation process performed is started by evaluating the voltage transfer function of the filter using the nodal approach to the second order activenet work model which represents each stage. The sensitivity analysis with respect to some parameter changes such as resonance frequency and quality factor is treated for proper choice of component values. The computational difficulties in the analog domain manipulations that arises through the cascaded arrangement of the filteris overcome by factorizing the terms in the denominator of the stated voltage transfer function with the aid of MATLAB 7.10.0(R2010a)software program. It was found that the increasing in the quality factor increases the magnitude, phase responses, higher deviation in magnitude sensitivity due to change in resonance frequency and lower frequency range due to change in quality factor. An increasing in the resonance frequency results in a better impulse and step response. The phase sensitivity due to change in resonance frequency shows that an increase in the quality factor gives higher deviation and this deviation is less in the sensitivity due to change in the quality factor. The simulation process of the circuit is done via the introduction of the Multisim software package version 9.0.155, offers good agreements with the results obtained.

تم تقديم سمات التصميم وتحليل الحساسية لمرشح أمرار الحزمة الفعال ومن الرتبه العاشرة والمتكون من خمسة مراحل والملائم لمعالجات الاشارة في الدوائر الالكترونية .ان التحليل وعملية المحاكاة مؤدية بتقييم وظيفة نقل فولتية المرشح باستعمال النظرة العقدية لنموذج شبكة الرتبة الثانية لتمثيل كل مرحلة.ان تحليل الحساسيةفيما يتعلق بتغييرات عوامل التردد الزاوي وعامل الجودة قد تم معالجتها للوصول الى الاختيار الامثل لقيم مكونات الدائرة. تظهر الصعوبات الحسابية في المدى التماثلي من خلال الترتيب المتعاقب للمرشح وامكن التغلب عليها عن طريق تحليل الشروط في مقام كسر دالة وظيفة نقل الفولتية بواسطة البرنامج MATLAB 7.10.0 (R2010a).وقد وجد انه بزيادة عامل الجودة فانه تزداد قيمة الاستجابة العددية والطورية مع انحراف اعلى في قيمة الحساسية وفقا لتغيير التردد الزاوي ومدى ترددي قليل للحساسبة وفقا لتغيير عامل الجودة. كما وظهر خلال التحليل ايضا ان زيادة التردد الزاوي ينتج عنه تحسن في رد الاندفاع ورد العتبة. واخيرا تم تحليل الحساسية الطوريةوفقا لتغيير التردد الزاوي وقد وجد انه بزيادة عامل الجودة يكون الانحراف اعلى في هذه الدالة وتكون قيمته اقل في دالة الحساسية وفقا لتغيير عامل الجودة.


Article
ACTIVE FILTERS SYNTHESIS TO SIMULATED LADDER NETWORKS AND FEEDBACK CIRCUITS
تصميم دوائر المرشحات الفعالة لمحاكات الدوائر السلمية ودوائر التغذية العكسية

Author: Muneer Aboud Hashem
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2017 Volume: 21 Issue: 4 Pages: 171-183
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

An important feature in the design of passive and active filters networks is the method of the analysis employed. The purpose of this work is to synthesis two active low pass filters, the first is doubly terminated sixth order RLC passive ladder network and the second is multiple feedback network. The analyzing of the ladder network is achieved using graph-theoretic approach and the simulation is realized via MATLAB software tool version 8.1.0.604(R2010a) using Butterworth values for a corner frequency of ω_C=1 "MHz" . A confirmation of results is achieved by nodal analysis and numerical analysis using Newton-Raphson method, respectively. The synthesized complete circuit requires 14 operational amplifiers and uses voltage subtractors and non-inverting integrators as building blocks with capacitors and inductors values evaluated from choosing R=1 "kΩ" as an arbitrary value. For the second network, an RC passive circuit is used, the feedback and feedforward transfer function are obtained using the transformed T-network. The elements values of an active network are computed by considering a corner frequency of ω_C=10 "kHz" .

ان الخاصية المهمة في تصميم دوائر المرشحات الخاملة والفعالة هي طريقة التحليل المتبعة. الغرض من البحث تصميم دائرتين لمرشح تمرير منخفض فعال الاولى هي الدائرة السلمية الخاملة التي تستخدم المقاومات والملفات والمتسعات ذات النهايتين ومن المرتبة السادسة، اما الدائرة الثانية فهي متعددة التغذية العكسية. تم تحليل الدائرة السلمية باستخدام أسلوب نظرية البيانات وطريقة المحاكات تم انجازها عبر اداة المحاكات البرمجية MATLAB النسخة 8.1.0.604(R2010a) باستخدام قيم Butterworth لتردد رنيني مقداره 1 ميكاهرتز. وقد تم التحقق من النتائج عن طريق التحليل العقدي والتحليل العددي باستخدام طريقة Newton-Raphson على التوالي. ان الدائرة المصممة الكلية تتطلب أربعة عشر مضخم عمليات وتستخدم طارحات الفولتية والمكاملات الغير مقلوبة كلبنات اساسية، وان قيم المكونات تم حسابها باعتماد قيمة مقاومة عشوائية مقدارها 1 كيلو أوم. واما الدائرة الثانية فهي تتكون من المقاومات والمتسعات وقد تم التحليل عن طريق حساب دالة الانتقال للتغذية العكسية والتغذية الامامية باستخدام تحويلات الشبكة T . وقد تم حساب قيم المكونات باعتبار التردد 01 كيلو هرتز


Article
Estimating Transfer Function of Below-Knee Prosthesis at Two Phases of Gait Cycle

Authors: Mahmud Rasheed Ismail --- Imad Zuhair Ghani
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 3 Pages: 770-777
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

The modern development in prosthetics field demand the evaluation of the dynamical behavior and automatic control .The key process in the design and implement of these devices is the determination of the model parameters inherited with the transfer function .In such complicated structures it is so difficult to evaluate transfer function analytically ,however experimental approaches can serve as a simple and effective tool for estimating transfer function and model parameters .In this regard computer software such as Matlab is used .System Identification SID refers to the method for estimating the system transfer function from experimental tests by using computer .In the present paper; SID method is employed for analyzing below-knee prosthesis leg .In order to simulate with the practical requirement for design and evaluation ,two phases of human gait are considered ,namely; swing phase and single support of stance phase .The validity of this method is firstly checked by applying it on clamped-clamped beam model where the required parameters are evaluated and compared theoretically (via modal analysis) and experimentally (via System identification) .It is found that ; the error in estimating the transfer function parameter of beam is not exceeded 6% . Then the transfer function of the prosthesis are estimated for two phases of gait cycle .It is found that; the estimated transfer function of the prosthesis leg is highly affected by the phase type of gait cycle , where ;the natural frequency highly increases, the static gain decrease for support phase as compared with the swing phase ,however the damping ratio does not affected .

التطويرات الحديثة في مجال الأطراف الصناعية تتطلب تقييم السلوك الديناميكي و عمليات السيطرة.الذاتية , ان اهم عملية في تصميم وتنفيذ هذه الأجهزة هو تحديد معالم النموذج المرتبطة مع دالة الخصائصTF .في مثل هذه الاجسام المعقدة من الصعب جدا ايجاد دالة الخصائص بطريقة تحليليه، ولكن النهج التجريبية يمكن أن توفر أداة بسيطة وفعالة لتقديرهما عبر استخدام تقنية تعريف الموديل .في هذا المجال يتم استخدام برنامج الكمبيوتر مثل برنامج الماتلاب. في هذا البحث تم توضيف الطريقة لتحليل طرف صناعي تحت الركبة. ومن أجل المحاكاة مع المتطلبات العملية تم اختيار مرحلتين من مشية الإنسان، وهما طور التارجح وطور الاسناد. تم في البداية عمل فحص لهذه الطريقه من خلال تطبيقها على عتبة محكمة الاسناد لايجاد الخصائص المطلوبة ومقارنتها من الناحية النظرية (عبر تحليل الاطوار) وتجريبيا (عن طريق تحديد نموذج) حيث تبين ان نسبة الخطأ لا تتعدى6% لحالة العتبة ,ومن ثم تم تطبيق الطريقة التجريبية على الطرف الصناعي ولطورين من دورة المشي. حيث وجد ان الدوال المخمنة للطرف الصناعي تتاثر بشدة بنوع طور المشية حيث ان التردد الطبيعي يزداد بشدة والربح يقل لحالة طور التارجح بالمقارنة مع طور الاسناد في حين ان نسبة التخميد لم تتاثر.


Article
Application of Intervention Model on the Time Series of Wheat International Price
تطبيق النموذج الطارئ على السلسلة الزمنية

Author: Safaa Y. Younis Saffawi صفاء يونس الصفاوي
Journal: TANMIAT AL-RAFIDAIN تنمية الرافدين ISSN: PISSN: 1609591X / EISSN: 2664276X Year: 2012 Volume: 34 Issue: 107 special issue Pages: 127-140
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

Many phenomena – in different fields – involve exceptional events that affect the response variable. As it is known, the intervention model is a special case of the transfer function model. The study involves two main aspects; first, theoretical aspect includes fundamental concepts of time series, in addition to the theoretical basis concerning the intervention. Second, the practical aspect represents the real image and clear vision of the economic crises. They are represented by the exceptional interventions and the external events of wheat prices. There is also no auto correlation among the values of the error series. This study concludes that the optimal model begin with determination of the length of the series and the interaction trace in it, and determine the function order through using the concepts of the transformation function especially the original series

المستخلصلاتخلو الظواهر من حولنا وفي مختلف المجالات من احداث استثنائية تؤثر في متغير الاستجابة, وكما هو معلوم أن أنموذج التدخل هو حالة خاصة من أنموذج دالة التحويل، وتتضمن هذه الدراسة جانبين رئيسين هما:أولاً: الجانب النظري: ويحتوي على المفاهيم الأساسية للسلاسل الزمنية، فضلاً عن الأسس النظرية الخاصة بأنموذج التدخل. ثانياً: الجانب التطبيقي: وهو الصورة الفعلية والرؤية الواضحة للأزمات الاقتصادية التي تمثلت بالتدخلات الاستثنائية والأحداث الخارجية لأسعار القمح العالمية، الذي يبين عدم وجود ارتباط ذاتي بين قيم سلسلة الأخطاء at. وأنتهت الدراسة إلى أن التوصل إلى الأنموذج الأمثل يكون من خلال البدء بتحديد طول السلسلة المدروسة وأثر التدخل فيها، وكذلك تحديد رتبة الدالة من خلال الاستفادة من مفاهيم دالة التحويل وخصوصاً السلسلة الأصلية ، وبها تمّ التوصل إلى الأنموذج الأمثل


Article
Speed/Torque Estimation and Control of a DC Machine in Four Quadrants Operation Modes

Author: Rakan Khalil Antar
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2018 Volume: 21 Issue: 2 Pages: 238-247
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

Transfer function characteristics of a DC machine are used in this paper to estimate speed and torque in four quadrant operation modes. Estimation speed and torque control based on a DC machine transfer function is implemented by measuring the DC chopper instantaneous average output voltage and current. MATLABSIMULINK is used to implement the DC drive circuit in the forward and reverse motoring and regenerative modes, respectively. The DC drive system is simulated at different speed and load torque values in steady state and dynamic operating conditions. Simulation results demonstrate success of the sensorless and PI controller systems, which gives satisfactory agreements between the estimated, actual and reference speed and torque values.


Article
Solving Three Dimensions Volterra Integral Equations (TDVIE) via a Neural Network
حل معادلة فولتيرا التكاملية ذات البعد الثلاثي

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of this paper is present a new numerical method for solvingThree Dimensions Volterra Integral Equations using artificial neural network by design multilayer feed forward Neural Network. A multi- layers design in our proposed method consist of a hidden layer having seven hidden units. and one linear output unit. Linear Transfer function used as each unit and using Levenberg- Marquardtalgorithmtraining. Moreover, examples on three- dimensional Volterra integral equations carried out to illustrate the accuracy and the efficiency of the presented method. In addition, some comparisons among proposed method and Shifted Chebyshev Polynomials method and Reduced Differential Transform Method are presented

في الآونة الأخيرة ازداد اهتمام الباحثون في ايجاد طرق عددية جديدة لحل معادلة فولتيره التكاملية ذات البعد الثلاثي .ان الهدف الرئيسي لهذا البحث هو تقديم طريقة عددية جديدة لحل هذا النوع من المعادلات باستخدام الشبكات العصبية الصناعية ANN))، حيث تم تصميم شبكة عصبية ذات تغذية امامية (FFNN ) سريعة. يتالف هذا التصميم من طبقات متعددة حيث يحتوي على طبقة واحدة خفية تحتوي على سبعة وحدات خفية تستخدم الدالة الخطية (purelin) وطبقة واحدة للإخراج، تم تدريب الشبكة باستخدام خوارزمية Levenberg- Marquardt (traianlm) .ولبيان دقة وكفاءة الطريقة المقدمة تم مقارنة نتائج الامثلة التوضيحية مع الحلول المضبوطة لهذه الأمثلة اضافة الى مقارنتها مع طريقة متعددة شبيشيف (SCPM) وطريقة التحويل التفاضلي المنخفض (RDTM) ومن خلال المقارنة تبين بان الطريقة ذات كفاءة ودقة عالية وذات خطأ صغير جدا.

Listing 1 - 10 of 18 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (18)


Language

English (12)

Arabic (4)

Arabic and English (2)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (5)

2017 (2)

2014 (2)

2013 (2)

More...